ros读取硬件网络摄像头/USB摄像头/本地文件

zhhao1326

已于 2022-05-12 00:00:02 修改

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分类专栏： ros 文章标签：音视频

于 2022-01-03 20:48:30 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42438635/article/details/122292319

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本文档介绍了如何在ROS环境中处理视频流，包括检查USB摄像头的挂载、解决双USB摄像头连接问题，以及设置RTSP视频流。通过修改launch文件配置，实现了从USB摄像头和RTSP源获取视频，并在rviz中显示视频流。

摘要由CSDN通过智能技术生成

参考：
wiki教程
 https://github.com/ros-drivers/video_stream_opencv.git

0 . 查看摄像头是否挂载及挂载的USB端口号

两个USB摄像头同时使用 hub连接电脑，会报:

[ERROR] [1652284172.828043630]: VIDIOC_S_FMT error 22, Invalid argument.

1.介绍接受的视频输入，例如：

1 . USB摄像头
2 . rtsp
3 . 视频文件

video_stream_provider: A number for the /dev/videoX device;
e.g.: 0 for /dev/video0. A string for a path for a video file;
e.g.: /home/user/Videos/myvideo.avi or a url of a video stream;
e.g.: rtsp://wowzaec2demo.streamlock.net/vod/mp4:BigBuckBunny_115k.mov and http://10.68.0.6/mjpg/video.mjpg.

2.读取rtsp视频

修改rtsp_stream.launch文件

<?xml version="1.0"?>
<launch>
   <!-- launch video stream -->
   <include file="$(find video_stream_opencv)/launch/camera.launch" >
   		<!-- node name and ros graph name -->
	  	<arg name="camera_name" value="rtsp2" />
	  	<!-- url of the video stream -->
	  	<!--<arg name="video_stream_provider" value="rtsp://wowzaec2demo.streamlock.net/vod/mp4:BigBuckBunny_115k.mov" />-->
	  	 
        <arg name