记录---在ROS中打开网络摄像机

前言

使用设备：Ubuntu18.04，大华热成像网络摄像机。

大华网络摄像机RTSP格式：

rtsp://username:password@ip:port/cam/realmonitor?channel=1&subtype=0
说明:
username: 用户名。例如admin。
password: 密码。例如admin。
ip: 为设备IP。例如 10.7.8.122。
port: 端口号默认为554，若为默认可不填写。
channel: 通道号，起始为1。例如通道2，则为channel=2。
subtype: 码流类型，主码流为0（即subtype=0），辅码流为1（即subtype=1）。

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一、参考文章

1，ROS与传感器教程-整合网络摄像头：

https://www.ncnynl.com/archives/202108/4537.html

2，在Ubuntu系统基于ROS使用废旧Android手机摄像头搭建监控设备：https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/77836205

二、操作步骤

1.下载功能包

资源可以在GitHub上下载：https://github.com/robotics-in-concert/rocon_devices

下载完毕后，可以单独使用rocon_devices/rocon_rtsp_camera_relay/功能包

将rocon_rtsp_camera_relay功能包放置在自己的工作空间下，例如demo02_ws/src目录下。

之后在此工作空间下进行编译操作：

catkin_make
source devel/setup.bash

然后添加rtsp来源变量到.bashrc文件中：

echo 'export ROCON_RTSP_CAMERA_RELAY_URL="rtsp://username:password@ip:port/cam/realmonitor?channel=1&subtype=0"' >> ~/.bashrc 

可以在主目录中查看.bashrc文件是否添加成功：

启动launch文件：

roslaunch rocon_rtsp_camera_relay rtsp_camera_relay.launch --screen

效果如下：

roslaunch rocon_rtsp_camera_relay rtsp_camera_relay.launch --screen
... logging to /home/rose/.ros/log/9847cc02-eb26-11ed-b8da-000c2986565f/roslaunch-rose-virtual-machine-98800.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://rose-virtual-machine:42083/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.13
 * /rtsp_camera_relay/video_stream_url: rtsp://admin:fire...

NODES
  /
    rtsp_camera_relay (rocon_rtsp_camera_relay/rocon_rtsp_camera_relay_node)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [98817]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to 9847cc02-eb26-11ed-b8da-000c2986565f
process[rosout-1]: started with pid [98833]
started core service [/rosout]
process[rtsp_camera_relay-2]: started with pid [98840]
[ INFO] [1683278652.210586888]: Rtsp Camera : Initialising..
[ INFO] [1683278653.557247534]: Rtsp Camera : Initialised

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2.查看图像

另外打开一个窗口，读取图像：

rqt_image_view 

效果如下：

踩坑记录：

我是直接按照所参考的文章1，按照步骤进行的操作，但是出现了如下错误：

 进行了多次尝试修改，无论是重新编译还是修改文件，奈何还是不行。

然后通过文章2有了新发现，尝试把rocon_rtsp_camera_relay功能包单独拿出来放在工作空间下，再进行编译操作，就成功了。