Autoware自动驾驶平台（第一章）：Autoware安装

Autoware自动驾驶平台系列文章

序言 什么是Autoware
第一章 Autoware安装
第二章 Autoware官方demo运行
第三章

前言

根据官方文档的提示，有两种方式安装Autoware，即Docker模式和源码安装模式。下面就两种方式分别展开介绍。

1. Docker安装

强烈建议通过docker的方式安装和运行Autoware，安装方法可参见后面的链接（链接）。
主要步骤如下：

1. clone Autoware docker项目

git clone https://github.com/Autoware-AI/docker.git

2. 进入到docker/generic文件夹

cd docker/generic

3. 运行run.sh

./run.sh

2. 源码安装

虽然是源码安装，我们并未选择直接在现有的Ubuntu系统上直接安装Autoware，而是选择在一个Ubuntu的docker容器内构建相应的环境并从源码安装Autoware。

2.1 启动Ubuntu docker镜像

从docker hub上面拉取Ubuntu 18.04的docker镜像

sudo docker pull ubuntu:18.04

查看镜像情况

docker images

考虑到后面希望运用到GPU，也可下载和运行带有CUDA的镜像。

sudo docker pull nvidia/cuda:10.2-cudnn7-runtime-ubuntu18.04

启动Ubuntu镜像

docker run -it --gpus all -v [YOUR_SHARED_FOLDER]:/workspace nvidia/cuda:10.2-cudnn7-runtime-ubuntu18.04

2.2 安装Prerequisites

2.2.1 安装ROS Melodic (参考官方教程)

2.2.1.1 docker内一些必要的环境配置

1. 安装sudo

apt-get update

apt-get install sudo

2. 安装lsb-release

sudo apt-get update

sudo apt-get install lsb-release

2.2.1.2 配置sources.list

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2.1.3 设置keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.2.1.4 安装

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

2.2.1.5 配置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.2.1.6 安装编译packages所需依赖

1. 安装以下依赖包

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2. 初始化ros

sudo rosdep init

这里可能会遇到问题说找不到下载source.list文件的网站。解决方法如下：

sudo vim /etc/hosts

在hosts文件中添加以下信息：

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

最后运行

rosdep update

2.2.2 安装QT（参考官方教程）

2.2.2.1 下载

在以下网址选择适当的版本下载：https://download.qt.io/archive/qt/
本文下载的是：qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run

2.2.2.2 安装

进入到文件所在路径

sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run

2.2.2.3 配置环境变量

sudo vim /etc/bash.bashrc

添加

export QTDIR=/opt/Qt5.12.0/5.12.0/gcc_64
export PATH=$QTDIR/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$QTDIR/lib:$LD_LIBRARY_PATH

运行

source /etc/bash.bashrc

2.3 安装Autoware

2.3.1 安装依赖项

sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

2.3.2 编译源代码

1. 创建Autoware的工作目录

$ mkdir -p autoware.ai/src
$ cd autoware.ai

2. 安装相关的依赖包
   运行

rosdep update

rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

如在rosdep update的时候遇到说无法连接源文件，则进行以下操作。
打开hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

在文件末尾添加

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

3. 编译Autoware
   在autoware.ai文件夹下，运行

AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release