Autoware自动驾驶平台（第二章）：Autoware官方demo运行

Autoware自动驾驶平台系列文章

序言 什么是Autoware
第一章 Autoware安装
第二章 Autoware官方demo运行
第三章

1. 准备数据

1.1 下载数据

1. 3D点云地图和向量地图数据：

wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz

2. 以ROSBAG形式存储的感知数据，其中包含32线的激光雷达数据以及GNSS定位数据：

wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz

1.2 解压数据

1. 解压地图数据：

tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

2. 解压感知数据：

tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz

2. 运行DEMO

2.1 开启辅助工具

Autoware提供了一个图形化的控制界面，即RUNTIME_MANAGER，通过RUNTIME_MANAGER可勾选希望运行的模块。但为了更好的理解具体都有哪些模块在Demo过程中被运用到，我们可开启两个比较有用的分析工具：

• 其一是rqt_graph（ROS Wiki），此工具提供当前运行的ROS节点、话题即节点间话题发布和订阅的相互关系的可视化。
• 其二是rqt_tf_tree (ROS Wiki)，此工具提供传感器间坐标变换之间的相互关系的可视化，

2.1.1 开启rqt_graph

1. 开启一个独立的terminal，输入：

roscore

2. 开启一个独立的terminal，输入：

rqt_graph

正常情况下会弹出以下窗口：

2.1.2 开启rqt_tf_tree

1. 开启一个独立的terminal，输入：

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree --force-discover

正常情况下会出现以下窗口，即TF_TREE的可视化界面。

如果运行Autoware 1.14官方提供的docker，则会出现无法找到rqt_tf_tree的情况，此时要先安装rqt_tf_tree。在terminal内输入以下命令安装即可。

sudo apt-install update
sudo apt-install ros-melodic-rqt-tf-tree

2.2 开启Autoware Runtime Manager并运行Demo

2.2.1 开启Autoware Runtime Manager

1. 在一个新的terminal内输入：

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

正常情况下会弹出以下界面，即Autoware Runtime Manager的GUI界面。

2.2.2 配置Demo

1. 在Autoware Runtime Manager中选中“Simulation”Tab，在底下的文件选择框中选取从“sample_moriyama_data.tar.gz”中解压出来的rosbag文件，点击下面的“Play”按键即可开始播放Demo中所录制的自动驾驶过程，但这里我们需要立刻点击“Pause”，原因是我们还需要设置其他一些数据和参数。

2. 在“Setup”Tab中设置TF和车辆模型，即点击“TF”按钮及“Vehicle Model”按钮即可。正确点击后了两个按钮应该是处于深色的状态。

3. 在“Map”Tab中选择地图文件和TF设置文件。在“Point Cloud”后面的文件选择框内载入点云地图文件，相关的文件存储在“sample_moriyama_data.tar.gz”文件所解压出来的文件中，具体位置为“data/map/pointcloud_map”,需要选中文件夹内所有的文件。然后点击“Point Cloud”按钮使之变为下图所示的深色状态。在“TF”按钮后面的文件选择框内载入tf.launch文件。相关的文件存储在“sample_moriyama_data.tar.gz”文件所解压出来的文件中，具体位置为“data/tf”，选中tf.launch文件。然后点击“TF”按钮使之变为下图所示的深色状态。

4. 在“Sensing”Tab中勾选“voxel_grid_filter”，如下图所示。

5. 在“Computing”Tab中勾选“nmea2tfpose”“ndt_matching”，如下图所示。

6. 开启RViz可视化工具，回到“Simulation”Tab，点击底下的“RViz”按钮，使之成为深色的状态，如下图所示。

此时应弹出RViz的窗口，如下图所示。

7. 设置RViz，首先选择RViz配置文件，在菜单中选择“File–>Open Config”，选择“autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/”下的“default.rviz”文件。

在右边的“Views”Panel中的“Type”下拉菜单中选择“Orbit (RViz)”。点击后面的“Zero”按钮。则RViz窗口应呈现为下图所示状态。

2.2.3 正式开始运行Demo

1. 回到Autoware Runtime Manager，进入到“Simulation”Tab页，点击“Pause”按钮，这时Demo会结束暂停状态，继续播放rosbag文件。

回到RViz，可观察到类似下面这样的界面。

此时RViz中还没有load进点云地图，打开左边的“Display”Panel，勾选Points Map（如果已经处于勾选状态，先去除勾选状态，然后再重新勾选），这时点云地图将呈现出来，即为下图中灰色部分所示。

2.2.4 利用rqt_graph和rqt_tf_tree分析系统运行状态

1. 回到rqt_graph窗口，点左上角的刷新图标，可获得以下ROS节点、话题的可视化结果，并通过连线关系展示出话题的发布和订阅关系。

2. 回到rqt_tf_tree窗口，点左上角的刷新图标，可获得以下不同坐标系间的变换关系图。

在以上启动Demo和进行配置的过程中，可随时刷新rqt_graph窗口和rqt_tf_tree窗口以观察各种不同的配置下系统运行状态的变化。以下为两个中间过程下rqt_graph窗口的输出，
其中下图为刚刚启动Autoware Runtime Manager时候的状态。

下图为勾选“Sensing”Tab页的voxel_grid_filter后的状态。

参考文献

1. run autoware(version: 1.14.0) demo data（链接）
2. ROSBAG demo （链接）