2.1平面内的刚体运动

2.1平面内的刚体运动

A.位姿表示

   开篇我们引入一个例子：

平面中我们选择一个固定坐标系{s}，单位坐标轴用$${\hat{x}}_s与{\hat{y}}_s$$表示坐标轴的单位向量，在阴影物体上安装一个物体坐标系{b}，我们如何清晰的表达阴影物体的位姿？其实就是表达出{b}相对于{s}的关系。
  位置就是图中的向量$$p$$ $$p=(p_x,p_y)$$表达了物体的位置，也可以使用$$p=p_x{\hat{x}}_s+p_y{\hat{x}}_s$$上式更加清晰的表达，并且反应出了向量$$p$$所在的参考坐标系。
  对于姿态，最简单的方法就是给定转角$$\theta$$，如图所示。还可以给出物体坐标系{b}中两个单位坐标轴相对固定坐标系{s}中两个单位坐标轴的方向，即$$\begin{gathered} {\hat{x}}_b=cos\theta {\hat{x}}_s+sin\theta {\hat{y}}_s \\ {\hat{y}}_b=-sin\theta {\hat{x}}_s+cos\theta {\hat{y}}_s \end{gathered}$$这是我们以后经常用的哦!
  对于这个式子解释一下，当假想一个刚体在三维空间内做任意运动时，用单个转角$$\theta$$无法描述物体坐标系姿态，需要3个转角参数。对于这三个转角参数，使用上式用参考坐标系坐标轴表示物体坐标系坐标轴，就十分直观了。
  物体坐标系原点$$p$$写成向量形式$$p=\left[\begin{array}{c}{p}_x\\ p_y\end{array}\right]$$
  单位向量$$x_b{y}_b$$写成列向量形式，分解出矩阵$$[{\hat{x}}_b{\hat{y}}_b]=\left[\begin{array}{c}{\hat{x}}_s{\hat{y}}_s\end{array}\right]\ast \left[\begin{array}{cc}cos\theta & -sin\theta \\ sin\theta & cos\theta \end{array}\right]$$上式表明阴影物体姿态（物体坐标系单位轴）可使用基坐标单位轴通过矩阵$$P=\left[\begin{array}{cc}cos\theta & -sin\theta \\ sin\theta & cos\theta \end{array}\right]$$的作用后表示。矩阵$$P$$表示的是一个旋转矩阵，$$P$$有4个元素，不过有3个限制条件，两列是单位向量并且正交，这样只有一个单自由度参数$$\theta$$。
  我们组成$$(P,p)$$来描述 { b } \{b\} {b}相对 { s } \{s\} {s}的位姿。