机器人的两种表示方法---DH参数与POE参数

机器人表示其实就是可以建立机器人的运动学方程，举个例子：平面2R机器人。

当给定我们关节角1=θ1，关节角2=θ2，可以通过带入推导出的公式计算出末端位置，那这个机器人就表示出来了。

我们针对开链机器人（比如协作臂）来讲，表示机器人的两种主流方法DH参数与POE参数。

A.DH参数法

DH参数法表示机器人的基本思想在于：在开链机构的每个连杆上都建立坐标系，再通过确定相邻坐标系之间的相对位移关系建立正向运动学方程，进而表示机器人。

我们首先建立基坐标系与末端坐标系，连杆可从0到n顺次排序：{0}为基坐标系，{n}为末端坐标系。与第i个关节对应的关节变量用θi表示。机器人的正向运动学方程可以写成：

Tonθ1,θ2,…,θn=To1θ1*T12θ2*…*Tn-1nθn

Ti-1i齐次矩阵表示相邻两个连杆坐标系{i-1}和{i}的相对变换关系。

DH参数法中，连杆坐标系的设定遵循一定给规则：

第一条原则：zi轴与关节轴i轴线重合，根据右手定则确定每个连杆坐标系z轴的正方向。

第二条原则：确定原点，找出关节轴i-1与关节轴i的公法线，与关节轴i-1的交点设定为坐标系{i-1}的原点。

第三条原则：x轴通常选在对应的公法线上，y轴根据x×y=z来确定（右手系）。

确定了各个连杆坐标系后，定义4个参数来确定Ti-1i。

连杆长度ai-1i，公法线的长度；连杆扭转角αi-1i，沿xi-1旋转，关节轴线zi-1到zi的转角；连杆偏距di，从xi-1与轴线zi的交点到连杆坐标系{i}原点的有向距离（沿zi轴正向）；关节转角θi，沿关节轴线zi，从xi-1到xi的转角。上述参数组成了DH参数，对于含n个单自由度关节的开链机构，4n个参数足以完全来描述其正向运动学。这其中“公法线”很重要哦！！！

上面是基本情形，当我们遇到公法线无法确定，数量不唯一的情况，以及部分关节是移动副的情况，最后在研究一下基坐标系与末端坐标系。

特殊情形1：相邻转动关节轴线相交

没有公法线的存在，连杆长度a=0，xi-1选择zi-1与zi平面法线方向。

特殊情形2：相邻转动关节轴线平行

存在无数条公法线，每一条公法线都是可以的，那么我们选择一条最物理意义最直观，且结果中可能出现尽可能多的0。

特殊情形3：关节是移动副

我们先择移动副正方向为z轴，关节偏置d作为关节变量，关节角θ作为常量参数。

特殊情形4：基坐标系与末端坐标系

这里只遵守一个原则，尽可能直观与简化DH参数。一般基坐标系在初始位置时与杆件1的连杆坐标系重合，末端坐标系选在末端执行器上的一个参考点处，使任务描述直观自然，同时尽可能化简DH参数。

在确定DH参数后，连杆{i-1}到连杆{i}的变换关系：坐标系{i-1}绕xi-1转动αi-1，沿xi-1移动a，绕zi轴旋转θ，沿zi轴移动d。

Ti-1 i=Rotx,αi-1*Transx,ai-1*Rotz,θi*Trans(z,di)

式中：

Rotx,αi-1=100cosαi-100 -sinαi-100sinαi-100cosαi-1001

Transx,ai-1=10010ai-1 0000001001

Rotz,θi=cosθi-sinθisinθicosθi00 0000001001

Transz,di=10010ai-1 0000001001

举个列子：空间RRRP开链机器人，图中所示是机器人零位，坐标系已经建立，写出DH参数。

图片来自-现代机器人学 机构、规划与控制

解析：机器人4个关节RRRP，那么我们DH参数表i的取值1-4。i=1时表示坐标系{0}到{1}的转换，转换顺序按照αi-1ai-1θidi，α0是z0绕x0旋转到z1的角度α0=0，a0是坐标系{0}原点沿x0移动到坐标系{1}原点的距离a0=0，注意此时坐标系{0}已经变换到了一个中间位置；θ1是x0绕z1旋转到x1的角度θ1=θ1+0（θ1关节变量），d1是{0}原点沿z1移动到{1}原点的距离d1=0。所以有DH参数：α0=0 a0=0 θ1=θ1 d1=0。大家可以把DH参数表补全，发在评论区哦！

注意，以上我们所讲的DH参数也叫做“改进DH参数法”，与Denavit和Hartenberg介绍的DH参数法（标准DH参数法）稍有不同。

觉得哪里有问题请大家不吝赐教。

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