C. 描述刚体运动
平面刚体中还有一个小部分,描述刚体运动(rigid body motion),看下面这个列子。
图片来自于-现代机器人学
椭圆形刚体上安装两个坐标系{d}、{c},将{d}与固定坐标系{s}重合(图中{s,d})放置刚体,作为初始位姿,刚体运动至{d}与{b}重合(图中{b,d’}),那么{c}处于何处?
运动后的{c}也就是{c’},假设用(R’,r)表示
上式表示了刚体运动,也是坐标系运动;通过旋转矩阵P旋转坐标系{c}(1),通过p移动坐标系{c}(2)。
至此,平面刚体运动中:
1旋转矩阵+向量表示位姿
2旋转矩阵+向量改变参考坐标系
3旋转矩阵+向量刚体位移
D. 螺旋运动
在平面刚体运动中,我们初步了解一下螺旋运动,后面会再次详细谈起。
看上一节平面刚体的位移变换图,表示先旋转后平移。实际上,也可以简单的通过绕一个固定点旋转角度β 得到,右图所示,这就是一种平面螺旋运动。
螺旋运动的一种简单表示:
其中
表示点s相对固定坐标系{s}的坐标。
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