2.1 平面刚体运动

C. 描述刚体运动

平面刚体中还有一个小部分，描述刚体运动(rigid body motion)，看下面这个列子。

图片来自于-现代机器人学

椭圆形刚体上安装两个坐标系{d}、{c}，将{d}与固定坐标系{s}重合（图中{s,d}）放置刚体，作为初始位姿，刚体运动至{d}与{b}重合（图中{b,d’}），那么{c}处于何处？

运动后的{c}也就是{c’}，假设用(R’,r)表示

上式表示了刚体运动，也是坐标系运动；通过旋转矩阵P旋转坐标系{c}（1），通过p移动坐标系{c}（2）。

至此，平面刚体运动中：

1旋转矩阵+向量表示位姿

2旋转矩阵+向量改变参考坐标系

3旋转矩阵+向量刚体位移

D. 螺旋运动

在平面刚体运动中，我们初步了解一下螺旋运动，后面会再次详细谈起。

                  

看上一节平面刚体的位移变换图，表示先旋转后平移。实际上，也可以简单的通过绕一个固定点旋转角度β 得到，右图所示，这就是一种平面螺旋运动。

螺旋运动的一种简单表示：

其中

表示点s相对固定坐标系{s}的坐标。

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