2.1 平面刚体运动

B. 改变参考坐标系

平面中选择一个固定坐标系-基坐标系{s}，另外两个物体坐标系{b}、{c}。根据上一节我们有{b}相对于{s}的位姿(P,p)

同样可以写出{c}相对于{s}的位姿(R,r)

以及{c}相对于{b}的位姿(Q,q)

这时有趣的事情发生了，只需要(P,p)与(Q,q)就可以计算出(R,r)，就是只需要{s}中的{b}的转换与{b}中{c}的表示可以计算出{s}中的{c}的表示。

（将Q转换到{s}系中）

（将q转换到{s}系中，再与p求向量和）

由此可以发现，(P,p)可以把以{b}为参考坐标系的点坐标转换到以{s}为参考坐标系的点坐标系，也就是改变参考系。

注意我对参考系的两种说法：{b}相对于{s}==={s}中的{b}。

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