图形学学习笔记0：线性代数复习

开始学习计算机图形学相关知识，简单做一个学习记录

基础知识复习：个人理解图形学类似于CV的一种逆向，依赖于线性代数和部分物理学知识

注，参考GAMES101，图形学中向量默认是列向量

向量运算：

求模：类勾股定理，即分量平方和的根

加减法：平行四边形法则/三角形法则

点乘（dot product）：如图，快速求夹角 对于单位向量来说点乘结果就是夹角的余弦值

实际运算就是对应元素相乘再加起来

也可以用于计算某一个向量在另一个向量方向上的投影（其中cos的值由点乘得到）

点乘还可以算出两个向量方向的接近程度以及是否大致在同一方向，如图：

（cos的值越趋近于1说明方向基本一致 接近垂直则趋近于0 再远到相反则趋近于-1）

叉乘(cross product)：

a向量与b向量叉乘得到的是一个向量，得出的向量与参与的两个向量都要垂直，即和ab所在平面垂直

向量大小为图中所示，方向则由右手定则（螺旋）决定：四指指向a旋转到b的方向，他们两个叉乘得到的向量方向就是拇指指向的方向

由此可得叉乘不满足交换律，得到的向量方向相反，如图：

如图，在构造坐标系时非常有用（若x叉乘y得到z是右手系，得到-z则是左手系）

叉乘的结果是一个向量，也可写成矩阵形式，如图：

也可以按照行列式展开方便记忆，如图

叉乘在图形学中的作用：

①判定左右关系 ab同一平面，（相对于坐标轴）叉乘是正的就是b在a左面，否则右面

②判定内外关系，如图，依次分别叉乘ABAP,BCBP,CACP来判断点P是否在三角形内部，如都在同一侧则可以判断P在内部，这是光栅化的基础

矩阵：

用于变换。m行n列的数列，未引入齐次坐标时，任何一个矩阵作用的含义其实都是旋转和缩放的结合

最有用和困难的操作：矩阵乘法 如图，前的列数必须等于后的行数

对应行列的乘积加起来是新矩阵的对应位置元素：

性质：没有交换律 一般AB≠BA 但是有结合律和分配律

变换：将向量看作是只有一列的矩阵 向量和矩阵相乘是变换的基础，如

转置：

单位矩阵：是一个对角阵（只有对角线有非0元素）一般用来定义逆矩阵，都是一些线性代数基础

向量的点乘和叉乘也能写成矩阵相乘形式：

应用：相机运动的坐标变换等