opencv矩阵转eigen_【姿态表示】旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元数

最新推荐文章于 2024-04-17 19:29:00 发布

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文章标签： opencv矩阵转eigen

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42508114/article/details/112228179

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本文介绍了旋转矩阵、旋转向量、欧拉角和四元数在表示旋转时的不同特点。旋转向量通过罗德里格斯公式与旋转矩阵相互转换；欧拉角虽直观但存在万向节死锁问题；四元数则紧凑无奇异性，但运算相对复杂。内容涉及OpenCV和Eigen库在处理旋转表示时的应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

旋转矩阵（Rotation Matrix）
- 用 9 个量描述旋转的3个自由度，有冗余；
- 9 个量是有约束的：必须是正交矩阵，且行列式为 1
旋转向量（Rotation Vector）
- 任意的旋转都可以用一个旋转轴和绕轴的旋转角来描述，简称“轴角”（Axis-Angle）；
- 旋转向量，是一个三维向量，其方向与旋转轴一致，长度等于旋转角；

旋转向量到旋转矩阵的转换是通过罗德里格斯公式（Rodrigues's Formula），转换公式如下：

其中，

为旋转轴单位向量，

为旋转角度，

为向量到反对称矩阵的运算符。

旋转矩阵到旋转向量的转换过程如下：

可得转角