Could not find a package； ld returned 1 exit status；error while loading shared libraries

关于CMakeLists.txt中find_packge()和动态库查找的遇到的大部分问题总结

前段时间，一直在编译代码，遇到一些关于cmake中编译的相关问题，想着经下心来总结以下相关问题，发现深挖后，真是理解到了学无止境，还有很多东西需要了解，不过在其中也总结了一些东西想要分享给大家，有什么问题可以及时沟通。

下面主要从两个方面介绍cmake中的查找默认路径和方式，以及我们能够做的工作，下面介绍的这是其中的一小部分，让我用简短的一段文字完全讲述其中的相关知识背景，我实在无能为力，此外由于知识水平有限，其中会有我的知识瓶颈，如有不同观点，欢迎沟通交流，互相成长！

常见报错形式：
以下3个报错，为常见错误。

1. Could not find a package configuration file provided by “XXX” with any of the following names:
   原因：没有找到你的功能包，其实是没有找到.cmake文件，可以采用1.1.1中的最后一个针对配置模式的解决方案，就可以解决了。
2. error: ld returned 1 exit status。
   原因：ld是链接器的简称，所以是链接是没有找到这个库文件，一般为编译时，没有找到库的地址，可以通过添加下面代码，让ld找到库文件,括号内的地址是你的库文件存放的地址，这个问题解决后，可能会出现3中出现的问题，找到了链接不上，我还没有解决此问题，欢迎讨论。不过还是可以通过1.1.2.1中的其中一个方法解决此问题的。

link_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin/)

3. error while loading shared libraries: libSatp.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory。
   原因：这种情况一般是编译通过后，运行时报的错误，编译没有报错误，说明这个包存在，并且找到了，就是没有链接上，采用1.1.2.1中的任意一个一般可以解决，没有解决可以沟通交流。但是我困惑的是想要通过1.1.2.2中提出的方式解决，一直没有成功，报这个错误，我很困惑一直没有解决。

1 不同方式引入的库

在我目前知识范围内，自己编译环境存在的库的形式大致可以分为两大类，一种是自己编译环境下通过cmake/make由源码编译生成的库文件，另外一种是在别人电脑编译生成库文件后，拷贝到自己环境中的，此时特指只拷贝了库文件，没有拷贝源码，如果拷贝了源码，在自己环境中进行再次编译生成动态库就和第一中情况一样了。以上库文件，一般指动态链接库和静态链接库，其中动态链接库（有的称为共享库）unbuntu下常以.so结尾，静态链接库以.a结尾。

以上两种方式引入的动态库，在我们编写CmakeLists.txt时的引用方式不同，具体引用方式如何书写，此文章暂时不进行分享，以后了解更多了再写。此文章重点书写在链接过程中出现链接失败，如何使编译通过。

1.1 通过编译引入的库

通过编译引入的动态库，一般make都会生成一个Config.cmake文件，如果提示查找不到某个包（can not find package），你就可以在根目录下搜索一下有没有这个文件，有的话，直接把这个地址给find_pkg 就行了，此方式也可以指定你想要选择的包版本。具体是如何查找的，以及查找路径可以看下面的讲解。

1.1.1 findpackage查找路径

1. 模块模式

   cmake的模块模式，我理解的就是cmake编译时查找你想要引入的库的Find.cmake文件。

   1） 首先查找当前cmake 路径下的所有目录中是否存在你想引入库的Find.cmake，此文件一般为用户自定义的。

   2）如果没有查找到，cmake一般会在/usr/share/cmake-x.y/Modules/中查找，此文件夹中的Find.cmake为cmake 官方给出专门查找功能包的文件，其中的一个Find.cmake可以找到一个对应的功能包，其中只是一部分常用功能包。

   如果官方给出了某个功能包的Find.cmake文件，你就可以在cmakelist.txt中通过find_package(XXX)引入此功能包。

2. 配置模式

   cmake在模块模式中如果没有查找到对应的库，将会进入配置模式，我目前理解的配置模式就是查找
   <包名>Config.cmake。

   1） 首先会在～/.cmake/packages中查找是否有你引入的 <包名>Config.cmake，我查看的我的电脑这个目录中没有什么东西。

   2） 然后会在/usr/local/share/中查找是否存在你想要引入的 <包名>Config.cmake。

3. 根据模块模式和配置模式我们可以做什么？

   知道了模块模式和配置模式的查找方式后，我们就可以使用这些规则制定我们自己的Find.cmake和 <包名>Config.cmake了。

   1）针对模块模式，我们可以在自己当前cmake目录下，编写Find.cmake文件，指定引入的库的路径。

   下面是编写的find_qt.cmake文件示例。

   if (WIN32)
   # set stuff for windows
   #    SET(Qt5_PATH /path/to/your/qt/lib)
   else()
   # set stuff for other systems
    SET(Qt5_PATH /home/wsb/Qt5.12.2/5.12.2/gcc_64/lib/cmake/Qt5/)
   #此处被更改，更改为本机QtConfig.cmake的地址
   endif()
   
   SET(CMAKE_PREFIX_PATH ${Qt5_PATH})
   
   set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)
   set(CMAKE_AUTOMOC ON)
   set(CMAKE_AUTORCC ON)
   set(CMAKE_AUTOUIC ON)
   
   if(CMAKE_VERSION VERSION_LESS "3.7.0")
   set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)
   endif()
   
   #set(Qt5 /home/wsb/Qt5.12.2/5.12.2/gcc_64/lib/cmake/Qt5/)
   #此处为添加内容，为本机QtConfig.cmake的地址，与上处可替换
   find_package(Qt5 COMPONENTS Core Network RemoteObjects REQUIRED)
   
   include_directories(${Qt5Core_INCLUDE_DIRS} ${Qt5Network_INCLUDE_DIRS})
   

   2）针对配置模式，如果我们想要指定某一个库的版本，例如有多个OpenCVd的版本，我们需要先在本机找到需要版本的 <包名>Config.cmake，
   然后在CMakeLists.txt中添加以下代码,"/usr/local/share/OpenCV/"路径为我需要的OpenCV的OpenCVConfig.cmake的地址。

   set(OpenCV_DIR "/usr/local/share/OpenCV/")
   #指定自己需要的OpenCV的版本
   find_package(OpenCV REQUIRED)
   

1.1.2 通过单独复制引入的库

其中有一些库并不是通过make源码安装的，我遇到的情况是，我购买了摄像头，供应商给我提供的一些 动态库(.so文件)，这些动态库是零散的，
无法通过上面提到的模块模式和配置模式完成引入库的功能，cmake 还提供了一些单独查找库的方法。

1.1.2.1 几种从系统中角度引入单个动态库的方法

1. export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib64/（/usr/lib64/为 .so所在路径)，只对当前用户的终端生效，其他用户没用。

2. 在 /etc/ld.so.conf文件下，找一个文件将动态库的路径加进来，然后 执行sudo /sbin/ldconfig 进行更新。

3. 无论什么动态库， Linux操作系统，都是默认去该目录下 /usr/lib/查找使用的动态库，所以有两种办法。

   1）创建动态库的软连接至该目录；sudo ln -s (动态库的源文件) /usr/lib。这个方法的好处是动态库进行更新时，会把目录下的一起更新，不需要额外操作。

   2）sudo cp (动态库的源文件) /usr/lib；（不推荐把动态库拷贝至该目录下 ，因为更新时需要把该目录下的都重新拷贝）

4. 修改该用户下的 .bashrc 配置文件；将动态库的路径添加进来；重新执行配置文件：source .bashrc。（弊端：只 在当前用户下有用）

1.1.2.2 如何通过CMakeLists.txt引入单个动态库？

最近一直被在各个问题困惑，还没有搞清楚怎么回事，前面的几种方式都是在系统中添加自己的库文件，怎么有一种方式，不需要通过系统，直接在CMakeLists.txt中引入单个库，这样就不用每次对系统都进行更改某些内容了，有知道的朋友，可以与我分享一下。我尝试以下代码引入，单个动态库，同一个文件中的动态库，有的被成功链接到，有的就是链接不会上，不知道怎么回事？

#添加头文件地址
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include/
)
#添加库文件地址
link_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin/)
#多个库赋值到STECAM_LIBS变量中
set(STECAM_LIBS StereoCamera  Satp icudata icui18n icuuc ImageUtils QAsioSocket Qt5Core Qt5Gui Qt5Network Qt5RemoteObjects  SatpExt)
#创建可执行文件
add_executable(stereo_publisher
        src/stereo_publisher.cpp
        src/framemonitor.cpp
        src/pointcloudgenerator.cpp
        )
 #添加链接库
target_link_libraries(stereo_publisher
        ${catkin_LIBRARIES}
        ${STECAM_LIBS}
        )