Linux安装ros教程（Ubuntu 18.04）

最新推荐文章于 2024-06-21 15:42:15 发布

weixin_42545014

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分类专栏： Linux 文章标签： linux ubuntu 运维

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Linux安装ros详细教程（很实用）
前段时间在B站刷到SLAM建图的小车，顿时对机器人产生了兴趣，但今年也没有时间深入去学，就想着先在虚拟机里安装ros，跑个小乌龟先。在网上搜了很多教程，但还是踩了很多的坑，所以在这把最优的步骤记录下来，以供参考。

1.安装linux虚拟机

这里我选的版本是Ubuntu 18.04。镜像文件可以在官网下载，但官网下载地实在太慢，这里附上镜像文件的百度云链接（有会员的再下吧，否则和官网下结果差不多）。
Ubuntu 18.04
提取码：wby5
具体安装虚拟机请参考网上VMware安装Ubuntu的教程，在这就不记录了。

2.设置software update

在这里插入图片描述
选中(main、universe、restricted、multiverse、source code )等选项。
3. 安装源
我安装的是国内中科大的镜像源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4.设置密钥
之前试过其他密钥，发现设置密钥时不会报错，但之后初始化步骤的坑怎么都填不了。

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

5.更新、安装及初始化
不同的Ubuntu版本对应着不同的ros版本（18.04对应着melodic）

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
sudo rosdep init
rosdep update

在init的过程中极易出现：website may be down，即初始化失败，网上有很多教程，比如创建一个sources.list文件，试了一下发现没用，后来发现下载的网址都打不开。原来是国外的网站被拦了，于是试了试搭梯子的方法，成功了。所以为了减少不必要的折腾最好试一下这种方法。

6.安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

7.加载环境设置文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash

8.创建并初始化工作目录

mkdir -p ~/catkin_ws/src 
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/ 
catkin_make

9.设置环境变量

sudo apt install net-tools

gedit ~/.bashrc

10. 设置 ROS melodic

source /opt/ros/melodic/setup.bash

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

11.小乌龟测试
小海龟测试，打开三个终端
分别三个端口输入：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

鼠标必须放在第三个命令的终端出才能使用键盘来控制乌龟

运行成功之后ros的安装才算是完成了，这个过程我花了大概有一两天，遇到无数的坑，最后才总结出这个行之有效的步骤，当然这只是学习机器人漫长路上的一小段，如果有需要关于机器人的学习资料的可以私信我，一起学习，共同进步。

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