ROS环境安装与配置

ROS环境安装与配置、

一、ROS的安装

本人使用的是Ubuntu18.04版本，下载的ROS系统为Melodic。而不同的Ubuntu版本要安装不同的ROS系统，否则会报错。

1、添加ROS 源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3、安装

sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

在安装的时候，需要自己了解

4、初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

（1）使用sudo rodep init出现sudo rosdep：找不到命令提示的错误

解决方法：

sudo apt install python-rosdep

（2）出现ERROR: error loading sources list: <urlopen error <urlopen error timed out (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml)

解决办法：
1、在GitHub上下载文件： https://github.com/ros/rosdistro
2、解压

unzip rosdistro-master.zip -d rosdistro

3、修改20-default.list文件

sudo nano /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

将以下内容修改

#os-specific listings first
yaml file:///home/tc/ros/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

#generic
yaml file:///home/tc/ros/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/tc/ros/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/tc/ros/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/tc/ros/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

#newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

将上面的 tc换成自己的ID。

4、再修改source_list.py文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

然后修改以下内容将文本中内容替换：

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/lyy/ros/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

5、然后修改rep3.py文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

替换一下内容：

REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/lyy/ros/rosdistro/releases/targets.yaml'

6、修改__init__.py文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

替换一下内容：

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/lyy/ros/rosdistro/index-v4.yaml'

最后
运行

rosdep update

7、设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8、安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

二、小海龟例程

1、在主目录下建立一个新的文件夹命名为rounddr
2、然后打开，再建立一个文件夹，命名为src
3、打开，点击打开终端，
4、输入

catkin_init_workspace
 mkdir -p ~/catkin_ws/src
 cd ~/catkin_ws/src
 catkin_init_workspace

5、编译环境
在rounddr文件中打开终端，输入

catkin_make
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

6、编写程序
①.打开终端，在catkin_ws/src路径下新建my_turtle_package包。

cd catkin_ws/src　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
catkin_create_pkg my_turtle_package rospy roscpp　　　　　　　　

②.在my_turtle_package/src 中创建cpp文件

 cd my_turtle_package/src/　　　　
 touch draw_circle.cpp

③.打开draw_circle.cpp，编写画圆代码。

 gedit draw_circle.cpp

将下面的画圆程序复制到draw_circle.cpp中。

#include "ros/ros.h"
#include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型  geometry_msgs::Twist的定义文件
 
int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "vel_ctrl");  //对该节点进行初始化操作
    ros::NodeHandle n;         //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据
    ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息
    while(ros::ok())
    {
        geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面
 
        vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s
        vel_cmd.linear.y = 0.0;  //左右（+-） m/s
        vel_cmd.linear.z = 0.0;
 
        vel_cmd.angular.x = 0;
        vel_cmd.angular.y = 0;
        vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s
        vel_pub.publish(vel_cmd); 
        ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)
    }
    return 0;
}

④.终端（terminal）中继续输入下面的命令：

cd ~/catkin_ws/src/my_turtle_package
gedit CMakeLists.txt         

⑤.在CMakeLists.txt文件中找到##Declare a C++ executable，在这一行的前面添加如下内容：

add_executable(draw_circle src/draw_circle.cpp)
target_link_libraries(draw_circle ${catkin_LIBRARIES})

⑥.保存并退出CMakeLists.txt文件。然后在terminal中继续输入如下命令进行编译：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

编译成功

最后结果如下：