ROS篇——安装教学

我将安装步骤进行了进一步的优化，使安装变得更加快速，更加简单，我已经验证了其可行性

1、添加ROS软件源

将下面这条命令复制到ubuntu的终端执行

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加密钥

将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 由于我是第二次运行，结果是如下效果：

3、更新软件源

将以下命令复制到ubuntu的终端执行（执行这布之期可以先换源）

sudo apt update

 

4、安装ROS

小编是ubuntu20.04，因此用的是noetic版本，其他版本只需将"noetic"改为对应版本编号即可！！！

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5、初始化rosdep

输入以下的命令，先对其初始化一下

           sudo rosdep init

（1）错误1：找不到命令

     尝试着输入以下命令

         sudo apt install python3-rosdep2

（2）错误2：ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.
输入以下命令：

       sudo gedit /etc/hosts

添加：

        199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

（3）错误3：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize
输入以下命令：
 

           sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

6、设置环境变量

         echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

7、 安装rosinstall

输入以下命令：

       sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

8、 验证ROS是否安装成功

按正常来说ROS到这里就安装完成了，现在我们来验证一下，输入以下命令：

roswtf

到这里为止，ros已经可以使用了。为便于后面测试时不安装依赖，可以使用：sudo apt install *；

"*"号为系统提示的缺少的依赖的名字。

 9、总结问题

1.如果出现了以下的问题：Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:sudo apt install python3-roslaunch，按照提示输入sudo apt install python3-roslaunch命令并执行
2.Resource not found:roslaunch

      sudo apt install ros-noetic-desktop-full

3.安装Python的软件包管理工具 pip

     sudo apt-get install python3-pip

      sudo pip3 install 6-rosdep

      sudo 6-rosdep

接下来就可以正常运行sudo rosdep init和rosdep update指令了!!!!!!!