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SLAM
文章平均质量分 92
不定时更新在学习SLAM过程中遇到的相关知识点。
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世界上任何书籍都不能带给你好运,但它们能让你悄悄成为最好的自己。
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SLAM处理器篇:Jetson Nano
嵌入式处理器Jetson Nano的初始化、配置与测试。原创 2020-11-17 22:30:43 · 3134 阅读 · 1 评论 -
SLAM数学篇:非线性优化
本文介绍了基本的无约束非线性优化方法,理解其在SLAM状态估计问题中的应用。原创 2020-08-19 22:34:52 · 694 阅读 · 2 评论 -
SLAM数学篇:李群与李代数
本文主要研究李群和李代数在SLAM位姿估计中的应用,内容包括李群与李代数、指数与对数映射、BCH近似、求导与扰动模型。原创 2020-08-15 20:57:56 · 633 阅读 · 0 评论 -
SLAM数学篇:位姿表述
本文主要介绍了表述刚体位姿的旋转、平移变换以及旋转的多种表述方式。原创 2020-08-14 17:00:47 · 1157 阅读 · 0 评论 -
SLAM数学篇:问题表述
本文使用数学语言描述SLAM问题,从理性的角度去分析运动和观测的过程,建模状态估计问题。原创 2020-08-02 16:23:48 · 969 阅读 · 1 评论 -
SLAM传感器篇:性能参数
本文主要列举了一下传感器的性能参数、非性能参数,为挑选合适的传感器提供参考。原创 2020-07-28 18:53:24 · 1021 阅读 · 0 评论 -
SLAM传感器篇:Velodyne激光雷达
激光雷达作为感知环境信息的一种传感器,常被用于无人驾驶、服务机器人、物流机器人等场景。VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的小型3D激光雷达,因相比于32线和64线激光雷达具有较好的性价比,被广泛应用。本文主要介绍VLP-16的原理、参数配置、使用(ROS)、数据格式。原创 2020-04-01 11:23:41 · 5837 阅读 · 14 评论 -
SLAM传感器篇:深度相机
本文对SLAM中常用的传感器——深度相机进行概述,包括深度相机的分类以及各类的基本原理、优缺点、特性。原创 2020-06-26 22:18:50 · 4939 阅读 · 0 评论 -
SLAM算法评估篇:EVO
本文从精度的角度去评估SLAM算法,介绍评估工具的使用,例如EVO等。原创 2020-05-22 19:20:14 · 1972 阅读 · 4 评论