ros2机器人如何使用tf2坐标数据？

使用 ROS2 中的 tf2 库可以方便地处理坐标变换，包括平移和旋转。首先，需要安装 ROS2 中的 tf2 库，然后在你的代码中引入 tf2 的头文件。

接下来，你需要创建一个 tf2 的 TransformBroadcaster 对象，它将负责广播坐标变换的数据。你可以使用 TransformBroadcaster 对象的 sendTransform 函数来广播坐标变换的数据。

sendTransform 函数需要传入一些参数，例如：变换的时间戳、变换的原点坐标、变换的目标坐标、变换的平移量和旋转量。

最后，你可以使用 tf2 的 TransformListener 对象来订阅坐标