自学ROS完成智能小车路径规划（一）--配置功能包

此系列文章记录本人学习ros的过程，将会尽可能详细以便自己能够看懂
参考系列：古月居老师，CSDN，ROS tutorials，科大讯飞智能车竞赛线上赛
本文章的目标：

1. 比较全局路径规划算法中A*算法与Dijkstra算法在该地图场景下的规划与运行时间
2. 比较局部路径规划算法中DWA算法与TEB算法在该地图场景下的规划与运行时间
3. 在同等参数条件下选择出各自适合的算法进行融合，经过比较，我将选择dijkstra算法作为全局路径规划算法，TEB算法为局部路径规划算法

第一步，按照科大讯飞的教程配置文件
科大讯飞机器人开放平台
1.创建工作空间

mkdir -p ~/xunfei_path_planning/src
cd ~/xunfei_path_planning/
catkin_make

2.关闭该终端，将科大讯飞功能包复制到src下，并编译
在xunfei_path_planning 文件夹下右键打开终端，输入指令

catkin_make

将devel下的setup.bash加入/.bashrc/文件下
该文件为隐藏文件，通过ctrl+h显现
将下列这行复制到该文件最下面

source ~/xunfei_path_planning/devel/setup.bash

3.运行gazebo仿真环境
学会用tab键补全命令

roslaunch gazebo_pkg race.launch

4.控制小车运动
先安装软件包

sudo apt install ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-rqt-graph

通过ctrl+shift+t另开终端，输入该命令即可控制小车运动

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

U–向左前方转向，I–前进，O–向右前方转向
J–原地左转，K–停止，L–原地右转
M–向左后方转向,<-倒车，>–向右后方转向