自学ROS（四）----修改功能包源码，turtlesim为例

目的
在ROS中学习智能车的路径规划时用到很多种导航算法，随着论文进行，需要对ROS中的路径规划算法源码进行修改从而实现算法优化。
本文将详细介绍算法包的获取，覆盖，修改，运行。以最开始的ROS提供官方教程turtlesim为例。本文将用到ROS的overlaying机制。
参考链接：https://heyijia.blog.csdn.net/article/details/45841317
https://blog.csdn.net/weixin_42099082/article/details/102717905
感谢两位博主。

一、overlaying机制

根据ROS官方文档解释，overlaying能够将ROS自带的算法包保存的情况下，创建新的package供你修改和使用，通过source不同的路径调用。
官方教程如下：
http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/workspace_overlaying

一、安装ros-tutorials官方教程

我用的melodic版本，根据自己的ROS版本进行修改

sudo apt-get install ros-melodic-ros-tutorials

安装完成后查看该教程的路径

roscd rospy_tutorials

pwd

显示路径如下

/opt/ros/melodic/share/rospy_tutorials

注：如果roscd命令"not found"，可能是一开始安装ROS时你没有source 环境，输入该命令或进入.bashrc添加路径即可

source /opt/ros/melodic/setup.bash

二、创建工作空间用于overlaying

mkdir -p ~/overlay_ros_tutorials/src

cd ~/overlay_ros_tutorials

将ros_tutorial的package添加到src文件夹下

cd ~/overlay_ros_tutorials/src

git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git

如果clone失败，将https改成git即可
官方推荐使用rosinstall_generator 和vcstool管理工作空间，后续学习后会考虑发一篇如何使用的文章

三、source环境

按照正常步骤，此时应进行工作空间编译，但为了覆盖（overlaying）原来的ros_tutorials的功能包，需要source原始功能包的路径。

source /opt/ros/melodic/setup.bash

此步骤非必要，因为在安装ROS时已经source该路径

注：如果你想覆盖的不是该路径下的package，那应该source该package所在的路径再进行修改和编译

编译

cd ~/overlay_ros_tutorials/

catkin_make

编译完成后source，查看路径

source ~/overlay_ros_tutorials/devel/setup.bash

roscd rospy_tutorials

pwd

rospy_tutorial教程在该文件夹下

如果没有source 你的覆盖package路径，就会如下图
四、运行测试

在overlaying_ros_tutorials打开新的终端

source路径后打开roscore
Ctrl+shift+T另开终端，记得再次source
如果新终端不进行source会打开原始的功能包内节点
通过如下对比进行验证

新终端未source
此时是蓝色背景，以及500*500的框架

source新终端
首先在工作空间搜索 turtle_frame.cpp文件，打开
修改其图框尺寸为长方形500*600，背景颜色DEFAULT_BG_R/G/B
此处修改数字可改变背景颜色

修改完保存，关闭所有终端，再次进入工作空间，重新编译，不然修改不生效

打开roscore，另开终端source路径，运行turtlesim_node
修改后的如下，说明source该路径则使用该修改过的package，否则使用原始的package

总结

1、建立新的工作空间，克隆源代码
2、source环境调用PACKAGE
3、修改代码后再编译

注：一定要先source才能使用

下一步：如何默认使用修改后的package，不用source
在导航算法中直接调用该功能包？