车道识别基础

一、图片和噪声：

把图片理解为函数，带有噪声的图片矩阵=原图矩阵+噪声矩阵

有椒盐噪声和高斯噪声两种

二、滤波器：

目的是去噪

均值滤波可以过滤高斯噪声，不能还原，也称为blur

高斯滤波是均值滤波的升级版，不平均，而是近大远小的权重，应用更广泛

以上是两种线性滤波器，下面是一种非线性滤波器

中值滤波去除椒盐噪声

三、图像梯度与边缘检测

为什么边缘检测前要滤波，因为梯度对噪声非常敏感。