ROS 中订阅odom消息并按行保存到txt中

  系统ubuntu16.04  kinetic     20.04 noetic

想写一个小车寻迹程序，用rostopic echo odom/pose/pose/position > odom.txt  ，保存的数据类型不好用，而且还要用到orientation数据，最好还是自己写一个程序吧程序如下，

#include "ros/ros.h"  //ros需要的头文件
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>
#include "std_msgs/String.h"
//以下为串口通讯需要的头文件
#include <string>        
#include <iostream>
#include <cstdio>
#include <unistd.h>
#include <math.h>
#include <fstream>

/****************************************************************************/
using std::string;
using std::exception;
using std::cout;
using std::cerr;
using std::endl;
using std::vector;

//float x_pre,y_pre,z_pre;
 float x_pre=0.0f;
float y_pre=0.0f;
/************************************************************/

void callback_odom(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom)//订阅/odom主题回调函数
{


     
   // geometry_msgs::PoseStamped th