ros系统下保存话题数据为.txt方法

有时我们希望将rostopic echo 命令中的话题内容保存到txt文件下，方便后期查看与分析。

一、将话题1内容全部保存到txt文件中的命令为：

rostopic echo /话题1 >testResult.txt 

代码解释：
话题1是我们需要手动输入的需要获取某个话题数据的话题名称；
testResult.txt 是我们创建的txt文件，用于保存话题数据。

这里以保存机械臂关节状态话题为例：

rostopic echo /joint_states >testResult.txt

二、查阅ros所有话题命令：

rostopic list

三、话题相关命令汇总：

    rostopic echo /XXX     #打印话题信息
    rostopic hz /XXX       #话题频率
    rostopic info /XXX     #话题信息
    rostopic list /XXX     #列举话题
    rostopic pub /XXX      #往话题中输入信息
    rostopic bw /XXX       #话题带宽
    rostopic find /XXX     #从数据类型中寻找话题
    rostopic type /XXX     #查看话题的数据类型

说明： xxx为具体话题名称

四、修改话题发布频率
通过命令：rostopic hz /joint_states
可以看到，joint_states话题系统默认的频率为500HZ，也就是0.002s发布一次，这对我们来说，采集的数据量非常大且冗余，因此需要降低topic的发布频率。