矿山自动驾驶技术点分析

        自动驾驶多用于乘用车领域，目前矿山自动驾驶量产落地前景广阔，由于矿山工作环境差，污染严重，而且通常矿区面积大，工作任务单一，场景固定，是一个适合进行自动驾驶落地的场景。

        矿山自动驾驶俗称智慧矿山，是指从煤矿的挖掘，到装车，到运输的整个过程都是自动完成，无人化作业。其中实现了挖掘机无人化，矿卡运输无人化，挖掘机卡车协同作业，云端下发任务调度作业。

        挖掘机无人化的技术点主要有，感知模块，规划控制模块，传感器通信模块，电气控制模块，仿真模块。各个模块的功能如下，感知模块主要由多个多线激光雷达组成，前面有128线主雷达用于语义分割识别挖掘区域和铲斗及车体位置。同时可以用于建图定位。后面有补盲雷达，用于把车体周围区域所有环境信息感知融合。挖掘机所有动作装置包括动臂斗杆铲斗和车体都有imu传感器用于姿态估计，车顶部设有rtk蘑菇头用于经度纬度高程定位。规划控制模块主要用于对挖掘动作的控制，根据输入的imu传感器数据和液压传感器的数据以及航路点信息，进行轨迹规划，同时利用mpc或lqr控制器控制挖掘轨迹跟踪挖掘点，并执行完挖掘装车，并满足土方量要求。传感器通信模块主要通过can总线通信，副负责把所有的imu和压力信号以及手柄信号解析后发送ros话题给感知规划节点，或者将感知规划节点的控制信号编码后发送给can总线手柄信号。电气模块包括工控机或域控制器，以及主机控制器，和所有的传感器，雷达信号线。仿真模块用unity3d实现车体作业仿真，用matlab robotstudio实现挖掘仿真。

         矿卡自动驾驶主要技术点有，根据云端下发点位，自动泊车，自动运输，避障，卸车以及与挖掘机obu通信等功能。

         最终实现远程自动启动机器，云端下发作业任务，挖卡协同自动完成泊车挖掘装车运输等无人驾驶功能。可以实现一挖多卡，同时作业，并自动规划土方挖掘任务，完成矿山的无人驾驶任务。