计算视差图
一、原理
1.立体重建算法
立体重建：基于视觉的三维重建，指的是通过摄像机获取场景物体的数据图像，并对此图像进行分析处理，再结合计算机视觉知识推导出现实环境中物体的三维信息。
在本文介绍的该种算法中，我们将对于每个像素尝试不同的偏移，并按照局部图像周围 归一化的互相关值，选择具有最好分数的偏移，然后记录下该最佳偏移。因为每个 偏移在某种程度上对应于一个平面，所以该过程有时称为扫平面法。
注：虽然该方法并不是立体重建中最好的方法，但是非常简单，通常会得出令人满意的结果。
2.立体匹配分类
在立体匹配中，匹配问题可以看成是寻找两组数据相关程度的过程。立体匹配算法有多种分类。
①根据算法运行时约束的作用范围：分为局部（local）匹配算法和全局（Global）匹配算法。
全局匹配算法一般定义如下能量函数：
E ( d ) = E d a t a ( d ) + E s m o o t h ( d ) = ∑ p ∈ R C ( p , d ) + ∑ q , p ∈ R P ( d q − d p ) E(d)=E_{data}(d)+E_{smooth}(d)=\sum_{p\in R}C(p,d)+\sum_{q,p\in R}P(d_{q}-d_{p}) E(d)=Edat
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