在调试FOC开环控制时,完成了反park变换和SVPWM波模块代码编写,模块输出只需要速度和角度值,所以用恒定速度值(正值)和角度自增的办法测试FOC模块,电机可以运转,说明模块代码没有问题。
但是加上编码器反馈角度后,发现电机不能运转(速度仍然给的是正值)。
经检查发现,没加编码器之前,速度给正值、编码器自增的电机运转方向是逆时针。
加了编码器之后,手动逆时针旋转电机,编码器的值递减。
所以,问题就是,编码器计数方向和电机的运动方向(速度方向)不匹配!!
可以通过反转定时器编码器极性的方式改变编码器计数方向。示例:
再次逆时针方向旋转电机,编码器值递增!!运行FOC,电机正常运转!!问题解决。