03_DRV8825驱动两相步进电机（GD32或者STM32）

最新推荐文章于 2024-08-10 16:20:49 发布

Tmac_huang

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分类专栏：单片机外设模块文章标签：经验分享

本文链接：https://blog.csdn.net/Tmac_huang/article/details/120282008

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这篇博客详细介绍了如何使用DRV8825驱动两相步进电机，包括其特点、操作电压、电流规格和安全模式。还提供了GPIO配置代码，展示了电机方向控制、细分设置、使能控制等关键步骤，适用于GD32或STM32平台。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、特点：

·功能：PWM电机驱动最高32细分

·具有多种衰减模式：混合衰减低速衰减快速衰减

·操作电压 8.2V-45V

·最大2.5A 驱动电流（24V，25°C）

·简单的步数/方向交互

·小电流睡眠模式

·内建3.3V参考电压

·小封装

·安全模式：过流保护热关机欠压锁定故障指示引脚 nFUAULT

安全说明：内部关闭功能用于过流，短路，欠压锁定和过热

内部引脚说明：

CAP1/CAP2 ：两端间连0.01uF/50V电容

VCP：并联 0.1uF /16V 陶瓷电容和1M电阻至VM端

VMA，VMB 连接至绕组端，两端必须是同样的端电压，连接一个0.1uf的高频滤波电容，和一个大容量电容

V3P3OUT: 连接一个 0.47uF/6,3V陶瓷电容用来做VREF的支撑电压。

AVREF/BVREF：AB桥的电流控制端，连接至同一参考电压，可以连接至V3P3OUT引脚

DECAY：衰减控制低电平：低衰减模式高电平：高速衰减模式悬空（open）混合衰减模式【引脚内置上下拉】

DIR：方向控制：【内置下拉】

MODE0/1/2：细分设置【内置下拉】

nENBL：逻辑高电平去禁止驱动输出，逻辑低电平使能【内置下拉】

nRESRT: 低电平有效,复位输入初始化驱动器逻辑并, 禁用H桥输出【内置下拉】

nSLEEP: 逻辑高使能器件，逻辑低电平进入低功耗睡眠模式【内置下拉】

STEP :上升沿导致驱动器移动一步【内置下拉】

nFAULT：错误会导致引脚低电平（过热过流）

nHOME：处于初始位置时引脚置低

AOUT1/2: 连接至步进电机绕组A 正向电流由1流向2

BOUT1/2：连接至步进电机绕组B 正向电流由1流向2

ISENA/B：连接到电桥A/B的电流检测电阻。

相管参数： Step Frequency Max= 250Ｍ　　　最佳温度　２５°Ｃ

电流检测　：斩波电流的设置是由流经检测电阻的电压的五倍去和参考电压做对比

Ｉｃｈｏｐ＝ＶｘＲＥＦ／（５＊Ｒｉｓｅｎｓｅ）　　

例　Ｉ＝２.５／（０.２５＊５）＝２Ａ　　　２.５Ｖ的参考电压　　０.２５的欧姆的电流检测电阻

代码：

#ifndef _MDL_MOTOR_H
#define _MDL_MOTOR_H

#include "stdint.h"

#ifdef _MDL_MOTOR_INIT
   #define EXTERN_MOTOR_INIT
#else
   #define EXTERN_MOTOR_INIT extern
#endif
#define uSTEP           GPIO_PIN_11
#define uSTEP_HIGH       gpio_bit_set (GPIOE, uSTEP)
#define uSTEP_LOW       gpio_bit_reset (GPIOE, uSTEP)

#define uDIR           GPIO_PIN_12
#define uDIR_HIGH       gpio_bit_set (GPIOE, uDIR)
#define uDIR_LOW       gpio_bit_reset (GPIOE, uDIR)

#define unSlEEP           GPIO_PIN_13
#define unSLEEP_HIGH   gpio_bit_set (GPIOE, unSlEEP)
#define unSLEEP_LOW       gpio_bit_reset (GPIOE, unSlEEP)

#define uVREF           GPIO_PIN_14
#define uVREF_HIGH       gpio_bit_set (GPIOE, uVREF)
#define uVREF_LOW       gpio_bit_reset (GPIOE, uVREF)

#define MCU_OPTIN1 GPIO_PIN_0
#define READ_OPTIN1 gpio_input_bit_get (GPIOD, MCU_OPTIN1)

#define MCU_OPTIN2 GPIO_PIN_1
#define READ_OPTIN2 gpio_input_bit_get (GPIOD, MCU_OPTIN2)

#define MCU_OPTIN3 GPIO_PIN_3
#define READ_OPTIN3 gpio_input_bit_get (GPIOD, MCU_OPTIN3)

#define MCU_OPTIN4 GPIO_PIN_4
#define READ_OPTIN4 gpio_input_bit_get (GPIOD, MCU_OPTIN4)

#define MCU_OPTIN5 GPIO_PIN_5
#define READ_OPTIN5 gpio_input_bit_get (GPIOD, MCU_OPTIN5)

enum
{
Move_ConstantType =0, //恒速运行模式
Move_AddType =1, //只加速运行，无减速段
Move_CurveType =2, //曲线运行模式
};

#define abs(a,b) (a>b)?(a-b):(b-a)

//电机运行结构体
typedef struct
{
volatile uint8_t    lockEn; //电机锁步使能
volatile uint8_t    stepMark; //电机脉冲标志
volatile uint16_t     testFreq; //测量频率
volatile uint16_t     stepCount; //电机运行实时记步
volatile uint8_t    dir; //运行方向
volatile uint16_t     addDis; //加速步数
volatile uint16_t     subDis; //减速步数
   volatile uint16_t     runFreq;           //电机当次运行的最大频率
volatile uint16_t     startFreq; //起始频率
volatile uint16_t