振动力学篇四：连续系统的振动（杆、轴、弦、梁）

本篇只介绍工程中常见的杆，轴，弦和梁的振动特性

1. 杆的轴向振动

对于一轴类物体，其模型如下图所示：

该系统的轴向振动微分方程为：
$$\frac{\partial }{\partial x}\left(EA(x)\frac{\partial u(x,t)}{\partial x}\right)=\rho (x)A(x)\frac{{\partial }^{2}u(x,t)}{\partial t^2},0<x<l$$
对于等截面直杆，其轴向振动微分方程为：
$$\frac{{\partial }^{2}u(x,t)}{\partial x^2}=\frac{1}{a^2}\frac{{\partial }^{2}u(x,t)}{\partial t^2},0<x<l$$
其中，$a=\sqrt{\frac{E}{\rho }}$为声波以杆的材料为介质的纵向传播速率。

2. 轴的扭转振动

轴在扭转时的物理模型为：

$$\frac{{\partial }^2\theta (x,t)}{\partial x^2}=\frac{1}{b^2}\frac{{\partial }^2\theta (x,t)}{\partial t^2},0<x<l$$
其中，$b=\sqrt{\frac{G{J}_{\mathrm{P}}}{J}}=\sqrt{\frac{G}{\rho }}$为扭转波的传播速率

3. 弦的横向振动

弦的横向振动模型为：

其自由振动方程为：
$$\frac{{\partial }^{2}u(x,t)}{\partial x^2}=\frac{1}{c^2}\frac{{\partial }^{2}u(x,t)}{\partial t^2},0<x<l$$
其中，$c=\sqrt{\frac{T}{\rho A}}$

4. 一维波动方程的解

前述的杆的轴向振动，轴的扭转振动，弦的横向振动，都具有相似的形式，这些方程的求解都可以采用分离变量法求解。假设系统的响应形式为：
$$u(x,t)=U(x)q(t)$$
其中，$q(t)=D_1\cos \omega t+D_2\sin \omega t$，$U(x)=C_1\cos \frac{\omega }{a}x+C_2\sin \frac{\omega }{a}x$，这些系数的求解，取决于系统的边界条件与初始条件。例如：

• 固定边界：$u(0,t)=0\text{ 或 }\theta (0,t)=0$
• 自由边界：内力为0：${\frac{\partial u(x,t)}{\partial x}|}_{x=0}=0\text{ 或 }{\frac{\partial \theta (x,t)}{\partial x}|}_{x=0}=0$

系统的最低频率称为系统的基本频率，相应的振型称为基本振型。系统在振动时，有些点是不动的，这些点称为节点。

5. 梁的横向振动

5.1 梁的横向振动控制方程

梁的横向振动与弦的横向振动运动形式相似，但是物理本质是完全不同的，梁的横向振动的物理模型为：

梁的横向振动在受力时，受到截面的内力矩与剪力，而弦的横向振动只受到截面的轴力，因此二者的控制方程是完全不同的。梁的横向振动方程为：
$$\frac{{\partial }^2}{\partial x^2}\left[EI(x)\frac{{\partial }^{2}w(x,t)}{\partial x^2}\right]+\rho (x)A(x)\frac{{\partial }^{2}w(x,t)}{\partial t^2}=f(x,t)-\frac{\partial }{\partial x}m(x,t)$$

5.2 边界条件

• 固定端：挠度和横截面转角均为0
  $$w(0,t)=0,{\frac{\partial w(x,t)}{\partial x}|}_{x=0}=0$$
• 简支端：挠度和弯矩均为0
  $$w(0,t)=0,{EI(x)\frac{{\partial }^{2}w(x,t)}{\partial x^2}|}_{x=0}=0$$
• 自由端：弯矩和剪力均为0
  $${EI(x)\frac{{\partial }^{2}w(x,t)}{\partial x^2}|}_{x=0}=0,{\frac{\partial }{\partial x}\left[EI(x)\frac{{\partial }^{2}w(x,t)}{\partial x^2}\right]|}_{x=0}=0$$