学习使用turtlebot2——调试Hokuyo激光雷达(型号UST-10LX)

目标

    在ROS上调试使用Hokuyo激光雷达传感器

配置情况

    电脑使用Ubuntu 14.04版本，ROS为 Indigo,激光雷达为Hokuyo(型号UST-10LX，网口型接口)  

如果使用的是USB类插头的，可以按照ROS网站上提供的教程：

http://wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials/UsingTheHokuyoNode 

以下介绍的是激光雷达在ROS上的配置:

    首先拿到激光雷达要看其是什么接口类型的，一般分USB型和网口型，两种配置方法不一样，USB型的可以参照上面的教程配置使用，网口型就是下面介绍的方法。为什么要配置呢？直接插上去用不可以吗？答案是不可以的，类似我们日常使用的电脑，当你插上U盘时候，电脑首先会对U盘安装驱动，因为没有驱动使用不了U盘。所以类似的，配置过程就是电脑识别激光雷达，获取其数据的过程。当激光雷达上电时候，它就开始转动，开始获取数据了。

    拿到的UST-10LX激光雷达有两个头，一个是电源接口，自己换上接口插到turtlebot上使用19V电源供电（因为turtlebot2正常供电范围是12V-24V，另外按照红正黑负的原则选择接口，插到turtlebot之前使用万用表直流档检测正负接口，切记不要接反）；另一个是网线插口，插到你的电脑网口出处。

   这时