在ROS中使用Hokuyo激光雷达UST-10LX和UST-30LX

简述：

本文讲述的是hokuyo UST-10LX 和 UST-30LX 在Ubuntu14.04.5  ROS Indigo下进行实验。

运行环境：

系统：Ubuntu14.04.5 amd64(下载)

ROS：ROS Indigo Igloo

UST-10LX 或UST-30LX IP地址：192.168.211.221

其中，ROS 安装及配置请参考ROS 安装和配置；hokuyo_node 相关资料请参考：hokuyo_node

如果你安装的是Ubuntu 16.04，只需要把下面所有出现  *-indigo-* 的地方换成  *-kinetic-*就好了（源码安装的除外）。

1、安装节点包

有两种安装方式，一种是deb包安装，即apt-get方式；另一种为源码安装。

1 > deb包安装，即apt-get方式（推荐）

① 如果用的是UST-10LX（以太网接口），需要下载urg_node 包

$ sudo apt-get install ros-indigo-urg-node

② 如果用的是UST-30LX（USB接口），需要下载 hokuyo_node 包

$ sudo apt-get install ros-indigo-hokuyo-node

注意：通过apt-get方式安装下载的包（一般为deb），一般可以在/var/cache/apt/archives下找到。

2 > 通过源码安装

① 建立catkin工作空间（也可以利用现有的）

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash  
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src  //连续创建两个目录  
$ cd ~/catkin_ws/src        //进入目录  
$ catkin_init_workspace     //初始化工作空间创建CMakeLists.txt  
$ cd ~/catkin_ws/  
$ catkin_make 

② 下载源码

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/urg_node
$ git clone https://github.com/ros-drivers/urg_c

也可以在百度云盘下载：

urg_node (密码：tvp1)

urg_c (密码：jjld)

③ 编译

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make --pkg urg_node
$ catkin_make --pkg urg_c
$ source devel/setup.bash 
$ ROS_PACKAGE_PATH=/home/hebbe/catkin_ws/src/:$ROS_PACKAGE_PATH 

2、Ubuntu ping通激光雷达

因为UST-10LX 或UST-30LX的IP地址为固定IP192.168.211.221，所以需要修改Ubuntu IP地址与之为同一网段，如192.168.211.199。

1 > 若Ubuntu为虚拟机，修改方法可以参考虚拟机与本机ping通

2 > 若Ubuntu 为本机，还可以用以下方法：

① 编辑/etc/network/interfaces，添加一个静态的IP地址

$ sudo gedit /etc/network/interfaces

② 在

auto lo
iface lo inet loopback

下面添加以下语句：

auto eth0
allow-hotplug eth0
iface eth0 inet static
      address 192.168.211.199
      netmask 255.255.255.0

③ 连接激光雷达，在终端输入 ping 192.168.211.221 

3、获取激光雷达数据

确认激光雷达已通电并连接上电脑后，便可以获取激光雷达数据了。

分别打开2个终端，并分别输入指令（每个终端输入一条）：

$ roscore
$ rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.211.221

如果激光雷达是通过USB连接的，Ubuntu会自动识别并连接。

4、在终端查看激光雷达数据

1 > 查看激光雷达检测到的数据

再打开一个终端，输入以下指令查看激光雷达检测到的数据，可以看到数据跳动得很快。

$ rostopic echo /scan

2 > 查看激光雷达扫描的消息类型和消息结构

在第三个终端输入以下指令：

$ rostopic type /scan
$ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

5、 在rviz 中查看激光数据

rviz ，图形化模拟环境，可以直观地实时观测数据。

1 >  把 “ Global Options ”  下 “Fixed Frame ” 的值改为 “laser ” 。

2 > 点击 “ Add ”  按钮，在弹出的对话框中的 “ By display type ”  选项卡选择 “ LaserScan” ，点击 “OK”

3 > 同上，点击 “ Add ”  按钮，在弹出的对话框中的 “By topic ”  选项卡选择 “ LaserScan” ，点击 “OK”

4 > 观测数据。至此，已成功了。

6、 深入了解 apt

前面已经提到，通过apt-get方式安装下载的包（一般为deb），一般可以在/var/cache/apt/archives下找到。

如，

$ sudo apt-get install ros-indigo-urg-node

然后，可以通过以下方式了解 ros-indigo-urg-node 包

在/var/cache/apt/archives目录下便可以找到这些包。

其他apt用法请参考：apt用法

7、