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★齐次变换
首先明确关于齐次变换矩阵的叫法与符号规范，以机器人末端位姿为例，符号表示为 b a s e e n d T \begin{smallmatrix}base\\end\end{smallmatrix}T baseendT，称为末端相对于基坐标系的位姿，末端坐标系在基坐标系下的表示，基坐标系到工具坐标系的齐次变换阵。
- 点坐标的变换， b a s e p = b a s e e n d T ∗ e n d p {}^{base}p=\begin{smallmatrix}base\\end\end{smallmatrix}T * {}^{end}p basep=baseendT∗endp
- 坐标系的变换， e n d o b j e c t T = e n d
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