VAT-Mart: Learning Visual Action Trajectory Proposals for Manipulating 3D ARTiculated Objects

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已于 2024-09-10 09:15:59 修改

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分类专栏：具身智能铰接物体文章标签：机器人

于 2024-09-10 08:40:37 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42679387/article/details/142077467

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概述
方法架构
代码初读

概述

ICLR2022
项目主页：https://hyperplane-lab.github.io/vat-mart/
完整解读参考：https://mp.weixin.qq.com/s/zRuDdQiUrZ-zxuYvWI0bIA

方法架构

在这里插入图片描述

代码初读

仓库地址
数据集：where2act_original_sapien_dataset.zip
依赖：sapien，PointNet++，其他在requirements.txt
步骤(Training Pipeline for the VAT-Mart Framework)：

script # code
sh scripts/run_train_RL_PushDoor.sh # RL_train_push_door_mp.py
sh scripts/run_collect_PushDoor.sh # td3_collect_push_door.py
sh scripts/run_train_critic_PushDoor_before.sh # train_3d_task_critic.py
sh scripts/run_train_Curiosity_RL_PushDoor.sh # td3_train_push_pull_door_curiosityDriven_mp.py
sh scripts/run_train_critic_PushDoor.sh # train_3d_task_critic.py
sh scripts/run_train_actor_PushDoor.sh # train_3d_task_actor.py
sh scripts/run_train_score_PushDoor.sh # train_3d_task_score.py
sh scripts/run_eval_sampleSucc_PushDoor.sh # eval_sampleSucc.py