本文详细介绍了在Ubuntu14.04+ROS Indigo环境下，使用华硕Xtion Pro Live相机进行标定的过程。首先，通过安装openni2_launch及相关功能包来测试相机，然后在Rviz中配置并观察RGB、深度和点云数据。接着，进行相机标定，包括安装标定工具，设置参数并按照特定方式移动棋盘格，直至所有进度条变为绿色，完成标定。然而，作者遇到的问题是标定结果不理想，并给出了两次标定的具体数据。
Xtion相机标定
1.开发环境
1.1 Ubuntu14.04+ROS indigo
1.2 华硕Xtion Pro live相机
2.前期准备
2.1相关功能包的安装
- openni2_launch安装
$ sudo apt-get install ros-indigo-rgbd-launch ros-indigo-openni2-camera ros-indigo-openni2-launch
- 测试
新终端，执行roscore
$ roscore
新终端，执行openni2_launch
$ roslaunch openni2_launch openni2.launch
查看rgb、深度、点云
$ rosrun rviz rviz
需要在riviz界面进一步操作：add camera、pointcloud2 选择正确的topic就可以实时看到xtion返回的数据了
- 安装标定用功能包
安装
sudo apt install ros-kinetic-camera-calibration
启动openni2驱动
roslaunch openni2_launch openni2.launch
进行校准，RGB相机
`rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 -
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