ROS: System file structure

How to create workspace?

#先切回主目录
cd ~/

#新建工作空间文件夹
mkdir catkin_ws

#在catkin_ws目录下新建src文件夹
cd catkin_ws
mkdir src

#初始化src目录，生成的CMakeLists.txt为功能包编译配置
cd src
catkin_init_workspace

#切回catkin_ws目录，对该工作空间执行一次编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make

#环境变量配置，使新建的catkin_ws工作空间可用
source devel/setup.bash

How to create package?

#在catkin_ws/src/下创建取名为hello_world的功能包，
#ROS功能包命名规范：只允许使用小写字母、数字和下划线，
#且首字符必须为一个小写字母。
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_create_pkg hello_world