ROS: Compile package with cpp file

If you have a cpp file under package/src like this:

where you include the library “ros/ros.h”, then you have to add dependency for roscpp.

1. CMakeLists.txt:

首先，用文本编辑器gedit打开功能包目录下的CMakeLists.txt文件，在find_package(catkin REQUIRED …)字段中添加roscpp，添加后的字段如下：

同时，找到include_directories(…)字段，去掉${catkin_INCLUDE_DIRS}前面的注释，如下：

声明可执行文件：

就接下来，我们需要在CMakeLists.txt中添加两句，我的习惯在文件最后一行添加就好了，来声明我们需要创建的可执行文件。

add_executable(my_hello_world_node src/my_hello_world_node.cpp)
target_link_libraries(my_hello_world_node ${catkin_LIBRARIES})
第一行声明了我们想要的可执行文件的文件名,以及生成此可执行文件所需的源文件列表。如果你有多个源文件,把它们列在此处,并用空格将其区分开。

第二行告诉 Cmake 当链接此可执行文件时需要链接哪些库(在上面的 find_package 中定义)。如果你的包中包括多个可执行文件,为每一个可执行文件复制和修改上述两行代码。

2. Package.xml

然后，用文本编辑器gedit打开功能包目录下的package.xml文件，找到这样一句话<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>，在这句话的下面添加如下内容：

<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>

3. 功能包的编译

功能包的编译配置好后，就可以开始编译了，这里有两种编译方式，一种是编译工作空间内的所有功能包，另一种是编译工作空间内的指定功能包，两种编译方式各有用处，下面分别讲解。

第一种，编译工作空间内的所有功能包：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

第二种，编译工作空间内的指定功能包：

其实就是加入参数 -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=””，在双引号中填入需要编译的功能包名字，用空格分割。

cd ~/catkin_ws/
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="hello_world"

4. 功能包的启动运行

roscore
cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
rosrun hello_world my_hello_world_node