linuxcnc-ethercat的xml配置文件

可能自己太菜，一个项目做了两个星期。别人家的linuxcnc-ethercat都是一个从站带一个伺服电机，我们就不一样了，一个从站带6个伺服电机。都是经验------------------------------------- 废话不多说，直接进入正题

实现功能： 一个从站拖6个伺服电机

直接上代码xml-------给有需要的人

<masters>
		<master idx="0" appTimePeriod="1000000" refClockSyncCycles="2">
		<slave idx="0" type="generic" vid="00000009" pid="00009252" configPdos="true">
			<sdoConfig idx="6060" subIdx="0">
				<sdoDataRaw data="8"/>
			</sdoConfig>		
			<sdoConfig idx="60C2" subIdx="1">
				<sdoDataRaw data="2"/>
			</sdoConfig>
			<sdoConfig idx="6860" subIdx="0">
				<sdoDataRaw data="8"/>
			</sdoConfig>		
			<sdoConfig idx="68C2" subIdx="1">
				<sdoDataRaw data="2"/>
			</sdoConfig>
			<sdoConfig idx="7060" subIdx="0">
				<sdoDataRaw data="8"/>
			</sdoConfig>		
			<sdoConfig idx="70C2" subIdx="1">
				<sdoDataRaw data="2"/>
			</sdoConfig>
			<sdoConfig idx="7860" subIdx="0">
				<sdoDataRaw data="8"/>
			</sdoConfig>		
			<sdoConfig idx="78C2" subIdx="1">
				<sdoDataRaw data="2"/>
			</sdoConfig>
			<sdoConfig idx="8060" subIdx="0">
				<sdoDataRaw data="8"/>
			</sdoConfig>		
			<sdoConfig idx="80C2" subIdx="1">
				<sdoDataRaw data="2"/>
			</sdoConfig>
			<sdoConfig idx="8860" subIdx="0">
				<sdoDataRaw data="8"/>
			</sdoConfig>		
			<sdoConfig idx="88C2" subIdx="1">
				<sdoDataRaw data="2"/>
			</sdoConfig>
			<syncManager idx="0" dir="out">
      			</syncManager>
			<syncManager idx="1" dir="in">
   			 </syncManager>
			<syncManager idx="2" dir="out">
				<pdo idx="1601">
					<pdoEntry idx="6040" subIdx="00" bitLen="16" halPin="onedrivecontrol" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="607A" subIdx="00" bitLen="32" halPin="oneposcommand" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
				<pdo idx="1611">
					<pdoEntry idx="6840" subIdx="00" bitLen="16" halPin="twodrivecontrol" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="687A" subIdx="00" bitLen="32" halPin="twoposcommand" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
				<pdo idx="1621">
					<pdoEntry idx="7040" subIdx="00" bitLen="16" halPin="threedrivecontrol" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="707A" subIdx="00" bitLen="32" halPin="threeposcommand" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
				<pdo idx="1631">
					<pdoEntry idx="7840" subIdx="00" bitLen="16" halPin="fourdrivecontrol" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="787A" subIdx="00" bitLen="32" halPin="fourposcommand" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
				<pdo idx="1641">
					<pdoEntry idx="8040" subIdx="00" bitLen="16" halPin="fivedrivecontrol" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="807A" subIdx="00" bitLen="32" halPin="fiveposcommand" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
				<pdo idx="1651">
					<pdoEntry idx="8840" subIdx="00" bitLen="16" halPin="sixdrivecontrol" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="887A" subIdx="00" bitLen="32" halPin="sixposcommand" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
			</syncManager>
			<syncManager idx="3" dir="in">
				<pdo idx="1A01">
					<pdoEntry idx="6041" subIdx="00" bitLen="16" halPin="onedrivestatus" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="6064" subIdx="00" bitLen="32" halPin="onepos" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
				<pdo idx="1A11">
					<pdoEntry idx="6841" subIdx="00" bitLen="16" halPin="twodrivestatus" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="6864" subIdx="00" bitLen="32" halPin="twopos" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
				<pdo idx="1A21">
					<pdoEntry idx="7041" subIdx="00" bitLen="16" halPin="threedrivestatus" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="7064" subIdx="00" bitLen="32" halPin="threepos" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
				<pdo idx="1A31">
					<pdoEntry idx="7841" subIdx="00" bitLen="16" halPin="fourdrivestatus" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="7864" subIdx="00" bitLen="32" halPin="fourpos" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
				<pdo idx="1A41">
					<pdoEntry idx="8041" subIdx="00" bitLen="16" halPin="fivedrivestatus" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="8064" subIdx="00" bitLen="32" halPin="fivepos" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
				<pdo idx="1A51">
					<pdoEntry idx="8841" subIdx="00" bitLen="16" halPin="sixdrivestatus" halType="bit"/>
					<pdoEntry idx="8864" subIdx="00" bitLen="32" halPin="sixpos" halType="float" scale="1"/>
				</pdo>
			</syncManager>
			<dcConf assignActivate="300" sync0Cycle="*1" sync0Shift="250000"/>
		</slave>
		</master>
</masters>