2D射影几何与变换（2）
这篇主要介绍在2D射影空间中的变换，以及各种变换的层次。
几何研究的重点在于各种变换群下，不变的性质，对应于Gibson生态视觉中的环境不变量，是计算机视觉研究的重点。
射影变换
-
定义
射影变换是从 I P 2 IP^2 IP2【射影空间，由平面向量齐次坐标构成，剔除（0，0，0）】到自身的一个可逆映射，他把直线映射到直线，也称为保线变换、射影映射或单应（Homography）。是 I R 3 IR^3 IR3上的一个线性变换。 -
充要条件
每一个射影变换都对应一个非奇异的 3 × 3 3 \times 3 3×3的矩阵H。该矩阵是一个齐次矩阵，由8个独立比率决定。 -
性质和应用
摄像机拍平面可以看作是射影变换。射影变换保线但不保平行，会产生射影失真（平行线交与一点）。
直线的变换
对于点的变换，就是简单的 x ′ = H x x' = Hx x′=Hx，而对于直线的变换，则是 l ′ = H − T l l' = H^{-T} l l′=H−Tl，依赖于 H − 1 H^{-1} H−1，称为协变。
二次曲线的变换
在点变换
x
′
=
H
x
x'=Hx
x′=Hx下，二次曲线
x
T
C
x
=
x
′
T
H
−
T
C
H
−
1
x
′
x^T Cx={x'}^TH^{-T}CH^{-1}x'
xTCx=x′TH−TCH−1x′，也是一种二次型:
x
′
T
C
′
x
′
,
C
′
=
H
−
T
C
H
−
1
x'^T C' x', C' = H^{-T}CH^{-1}
x′TC′x′,C′=H−TCH−1。
即二次曲线的变换为：
C
′
=
H
−
T
C
H
−
1
C' = H^{-T}CH^{-1}
C′=H−TCH−1
对偶二次曲线变为：
C
∗
′
=
H
C
∗
H
T
C^{*'} = HC^{*}H^T
C∗′=HC∗HT
变换的层次
-
群
群表示一个拥有满足封闭性、满足结合律、有单位元、有逆元的二元运算的代数结构。
所有的射影变换构成一个群，称为射影线性群。
nxn的可逆实矩阵构成n维一般线性群，称为GL(n)，而射影线性群是把相差纯量因子的矩阵视为等同，称为PL(n)，平面射影变换中，n=3.
PL(3)的重要子群包括仿射群（矩阵最后一行为（0，0，1））、欧式群（仿射群的子群，左上角2x2的矩阵正交）。 -
不变量
描述变换的一个代数方法是利用在变换下保持不变的元素，即不变量。
等距变换
保持欧式距离不变的变换，还有角度、面积不变。
H
=
[
a
c
o
s
θ
−
s
i
n
θ
t
x
a
s
i
n
θ
c
o
s
θ
t
y
0
0
1
]
H = \left[ \begin{matrix} acos\theta & -sin\theta & t_x \\ asin\theta & cos\theta & t_y \\ 0 & 0 & 1 \end{matrix} \right]
H=⎣⎡acosθasinθ0−sinθcosθ0txty1⎦⎤
其中a=1 or -1.如果a=1，则保向，是欧式变换
相似变换
不变量为：夹角、长度的比率，面积的比率。
H
=
[
a
c
o
s
θ
−
a
s
i
n
θ
t
x
a
s
i
n
θ
a
c
o
s
θ
t
y
0
0
1
]
H = \left[ \begin{matrix} acos\theta & -asin\theta & t_x \\ asin\theta & acos\theta & t_y \\ 0 & 0 & 1 \end{matrix} \right]
H=⎣⎡acosθasinθ0−asinθacosθ0txty1⎦⎤
标量a为缩放系数，相似变换比等距变换多一个均匀缩放。
仿射变换
仿射是一个非奇异线性变换与一个平移变换的复合。
变换不变量有：平行、平行线的长度比和面积比。
H
=
[
a
11
a
12
t
x
a
21
a
22
t
y
0
0
1
]
=
[
A
t
0
1
]
H = \left[ \begin{matrix} a_{11} & a_{12} & t_x \\ a_{21} & a_{22} & t_y \\ 0 & 0 & 1 \end{matrix} \right] = \left[ \begin{matrix} A & t \\ 0 & 1 \end{matrix} \right]
H=⎣⎡a11a210a12a220txty1⎦⎤=[A0t1]
其中A是一个2x2的非奇异矩阵。H共有6个自由度，可以由三组点来计算。
射影变换
射影变换是最一般的齐次坐标变换，对应于一个3x3的非奇异实矩阵。
变换不变量：直线的交比，也称为最基本的射影不变量。
考虑其分块形式：
H = [ A t v T 1 ] H = \left[ \begin{matrix} A & t \\ v^T & 1 \end{matrix} \right] H=[AvTt1]
虽然有9个元素，但是只有其比率有意义，所以自由度为8.可以由同面不共线的四组点算出。
因为射影变换不保平行的缘故，原先平行线相交的无穷远点（理想点）被映射到有限点，所以射影变换可以对消隐点建模（包括无穷远直线，很重要！）。
关于各变换的不变量表格：
扫一扫
5936
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
