计算机视觉中的多视图几何 -- 2D射影几何与变换 -- 相似、仿射与射影变换的层次

2D射影几何与变换(2)

这篇主要介绍在2D射影空间中的变换,以及各种变换的层次。
几何研究的重点在于各种变换群下,不变的性质,对应于Gibson生态视觉中的环境不变量,是计算机视觉研究的重点。


射影变换

  • 定义
    射影变换是从 I P 2 IP^2 IP2【射影空间,由平面向量齐次坐标构成,剔除(0,0,0)】到自身的一个可逆映射,他把直线映射到直线,也称为保线变换、射影映射或单应(Homography)。是 I R 3 IR^3 IR3上的一个线性变换。

  • 充要条件
    每一个射影变换都对应一个非奇异的 3 × 3 3 \times 3 3×3的矩阵H。该矩阵是一个齐次矩阵,由8个独立比率决定。

  • 性质和应用
    摄像机拍平面可以看作是射影变换。射影变换保线但不保平行,会产生射影失真(平行线交与一点)。

直线的变换

对于点的变换,就是简单的 x ′ = H x x' = Hx x=Hx,而对于直线的变换,则是 l ′ = H − T l l' = H^{-T} l l=HTl,依赖于 H − 1 H^{-1} H1,称为协变。

二次曲线的变换

在点变换 x ′ = H x x'=Hx x=Hx下,二次曲线 x T C x = x ′ T H − T C H − 1 x ′ x^T Cx={x'}^TH^{-T}CH^{-1}x' xTCx=xTHTCH1x,也是一种二次型: x ′ T C ′ x ′ , C ′ = H − T C H − 1 x'^T C' x', C' = H^{-T}CH^{-1} xTCx,C=HTCH1
即二次曲线的变换为:
C ′ = H − T C H − 1 C' = H^{-T}CH^{-1} C=HTCH1
对偶二次曲线变为:
C ∗ ′ = H C ∗ H T C^{*'} = HC^{*}H^T C=HCHT


变换的层次


  • 群表示一个拥有满足封闭性、满足结合律、有单位元、有逆元的二元运算的代数结构。
    所有的射影变换构成一个群,称为射影线性群。
    nxn的可逆实矩阵构成n维一般线性群,称为GL(n),而射影线性群是把相差纯量因子的矩阵视为等同,称为PL(n),平面射影变换中,n=3.
    PL(3)的重要子群包括仿射群(矩阵最后一行为(0,0,1))、欧式群(仿射群的子群,左上角2x2的矩阵正交)。

  • 不变量
    描述变换的一个代数方法是利用在变换下保持不变的元素,即不变量。

等距变换

保持欧式距离不变的变换,还有角度、面积不变。
H = [ a c o s θ − s i n θ t x a s i n θ c o s θ t y 0 0 1 ] H = \left[ \begin{matrix} acos\theta & -sin\theta & t_x \\ asin\theta & cos\theta & t_y \\ 0 & 0 & 1 \end{matrix} \right] H=acosθasinθ0sinθcosθ0txty1
其中a=1 or -1.如果a=1,则保向,是欧式变换

相似变换

不变量为:夹角、长度的比率,面积的比率。
H = [ a c o s θ − a s i n θ t x a s i n θ a c o s θ t y 0 0 1 ] H = \left[ \begin{matrix} acos\theta & -asin\theta & t_x \\ asin\theta & acos\theta & t_y \\ 0 & 0 & 1 \end{matrix} \right] H=acosθasinθ0asinθacosθ0txty1
标量a为缩放系数,相似变换比等距变换多一个均匀缩放。

仿射变换

仿射是一个非奇异线性变换与一个平移变换的复合。
变换不变量有:平行、平行线的长度比和面积比。
H = [ a 11 a 12 t x a 21 a 22 t y 0 0 1 ] = [ A t 0 1 ] H = \left[ \begin{matrix} a_{11} & a_{12} & t_x \\ a_{21} & a_{22} & t_y \\ 0 & 0 & 1 \end{matrix} \right] = \left[ \begin{matrix} A & t \\ 0 & 1 \end{matrix} \right] H=a11a210a12a220txty1=[A0t1]
其中A是一个2x2的非奇异矩阵。H共有6个自由度,可以由三组点来计算。

射影变换

射影变换是最一般的齐次坐标变换,对应于一个3x3的非奇异实矩阵。
变换不变量:直线的交比,也称为最基本的射影不变量。
考虑其分块形式:

H = [ A t v T 1 ] H = \left[ \begin{matrix} A & t \\ v^T & 1 \end{matrix} \right] H=[AvTt1]

虽然有9个元素,但是只有其比率有意义,所以自由度为8.可以由同面不共线的四组点算出。
因为射影变换不保平行的缘故,原先平行线相交的无穷远点(理想点)被映射到有限点,所以射影变换可以对消隐点建模(包括无穷远直线,很重要!)。
关于各变换的不变量表格:
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