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点云处理
徐文枫
这个作者很懒,什么都没留下…
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PCL点云配准02
原文链接:https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/70052344(1)正态分布变换进行配准(normal Distributions Transform)介绍关于如何使用正态分布算法来确定两个大型点云之间的刚体变换,正态分布变换算法是一个配准算法,它应用于三维点的统计模型,使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优匹配,因为其在配准的过...转载 2020-04-04 17:56:14 · 92 阅读 · 0 评论 -
PCL点云配准01
原文链接:https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/70052341在逆向工程,计算机视觉,文物数字化等领域中,由于点云的不完整,旋转错位,平移错位等,使得要得到的完整的点云就需要对局部点云进行配准,为了得到被测物体的完整数据模型,需要确定一个合适的坐标系,将从各个视角得到的点集合并到统一的坐标系下形成一个完整的点云,然后就可以方便进行可视...转载 2020-04-04 16:06:43 · 147 阅读 · 0 评论 -
点云变换与移除NaN
原文链接https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/70052340(1)点云变换对点云的操作可以直接应用变换矩阵,即旋转,平移,尺度,3D的变换就是要使用4*4 的矩阵,例如:等等模型在这里直接使用程序开实现一个点云的旋转,新建文件matrix.cpp#include <iostream>#include ...转载 2020-03-26 18:55:41 · 330 阅读 · 1 评论 -
点云曲面重建01
原文链接:https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/70052339在测量较小的数据时会产生一些误差,这些误差所造成的不规则数据如果直接拿来曲面重建的话,会使得重建的曲面不光滑或者有漏洞,可以采用对数据重采样来解决这样问题,通过对周围的数据点进行高阶多项式插值来重建表面缺少的部分,(1)用最小二乘法对点云进行平滑处理新建文件resamp...转载 2020-03-26 18:20:21 · 288 阅读 · 0 评论 -
点云可视化
在点云数据预处理中,要想知道点云的形状需要可视化; 要想了解精简/去噪/简化/压缩 的结果需要可视化; 配准中,对应点对的显示/对应点对的去除结果/配准变化的过程 需要可视化 …01.pcl_viewerlinux 下可直接在命令行输入 pcl_viewr path/to/.pcd或.vtk可直接显示pcl中的点云文件。pcl_viewr几个常用的命令:r键: 重现视角。如果读入文件没有在...原创 2020-03-23 15:16:22 · 161 阅读 · 0 评论 -
PCLVisualizer可视化类
原文链接:https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/70052312PCLVisualizer可视化类是PCL中功能最全的可视化类,与CloudViewer可视化类相比,PCLVisualizer使用起来更为复杂,但该类具有更全面的功能,如显示法线、绘制多种形状和多个视口。本小节将通过示例代码演示PCLVisualizer可视化类的功能,从...转载 2020-03-23 14:56:55 · 92 阅读 · 0 评论 -
PCL可视化
原文链接:https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/70052309可视化(visualization)是利用计算机图形学和图像处理技术,将数据转换图像在屏幕上显示出来,并进行交互处理的的理论,方法和技术,pcl_visualization库建立了能够快速建立原型的目的和可视化算法对三维点云数据操作的结果。类似于opencv的highgu...转载 2020-03-23 11:57:39 · 85 阅读 · 0 评论 -
连接两个点云中的字段或数据形成新点云
原文链接:https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/70052305(1)学习如何连接两个不同点云为一个点云,进行操作前要确保两个数据集中字段的类型相同和维度相等,同时了解如何连接两个不同点云的字段(例如颜色 法线)这种操作的强制约束条件是两个数据集中点的数目必须一样,例如:点云A是N个点XYZ点,点云B是N个点的RGB点,则连接两个字段形...转载 2020-03-23 11:17:15 · 104 阅读 · 0 评论 -
从PCD文件写入和读取点云数据
原文链接:https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/70052303(1)学习向PCD文件写入点云数据建立工程文件ch2,然后新建write_pcd.cpp CMakeLists.txt两个文件write_pcd.cpp :#include <iostream> //标准C++库中的输入输出的头...转载 2020-03-23 10:53:05 · 146 阅读 · 0 评论 -
点云滤波03
(1)从一个点云中提取索引如何使用一个,基于某一分割算法提取点云中的一个子集。代码解析#include <iostream>#include <pcl/ModelCoefficients.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/sa...原创 2020-03-19 21:21:41 · 49 阅读 · 0 评论 -
点云滤波02
(1)使用statisticalOutlierRemoval滤波器移除离群点使用统计分析技术,从一个点云数据中集中移除测量噪声点(也就是离群点)比如:激光扫描通常会产生密度不均匀的点云数据集,另外测量中的误差也会产生稀疏的离群点,使效果不好,估计局部点云特征(例如采样点处法向量或曲率变化率)的运算复杂,这会导致错误的数值,反过来就会导致点云配准等后期的处理失败。解决办法:每个点的邻域进行一个统...原创 2020-03-19 21:05:49 · 47 阅读 · 0 评论 -
点云滤波01
在获取点云数据时 ,由于设备精度,操作者经验环境因素带来的影响,以及电磁波的衍射特性,被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响,点云数据中讲不可避免的出现一些噪声。在点云处理流程中滤波处理作为预处理的第一步,对后续的影响比较大,只有在滤波预处理中将噪声点 ,离群点,孔洞,数据压缩等按照后续处理定制,才能够更好的进行配准,特征提取,曲面重建,可视化等后续应用处理,PCL中点云滤波模块提供了很...原创 2020-03-19 17:52:00 · 75 阅读 · 0 评论 -
点云处理专题
点云处理专题:搜集各种关于三维点云处理(语义识别,分割等)算法,文章,学习资料。随时更新1.泡泡机器人公众号:点云时空(第一期),内含点云分割与分类(PointWeb),点云3D线提取(3DLineDetection),点云语义分割(PointSIFT),3D深度学习框架(Kaolin)...原创 2020-04-07 18:39:59 · 130 阅读 · 0 评论