Cartographer源码阅读

一、

转载自知乎，致敬原作者[April Lee]
01.预准备
02.整体框架介绍
03.从cartographer_node入手
04.从cartographer_node入手2
05.MapBuilderBridge
06.MapBuilderBridge2
07.MapBuilder的解读
08.MapBuilder的解读2
09.用于Local SLAM的TrajectoryBuilder部分
10.TrajectoryBuilder部分2-Submap后续
11.TrajectoryBuilder部分3-其他成员变量与函数
12.LocalTrajectoryBuilder2D成员变量解读
13.LocalTrajectoryBuilder2D成员函数解读
14.Local Slam的完结
15.PoseGraph for Global SLAM
16.PoseGraph的成员函数
17.PoseGraph成员函数2
18.带Landmark的demo运行和测试

二、

转载cartographer源码分析，致敬原作者。这个博客是从各个模块分块来写的，详细地讲述了每个文件的函数作用，但是却没有梳理清楚程序的跳转关系。因此，一中希望从程序的跳转关系为逻辑线来梳理一下程序。也有助于我们了解这个程序运行起来以后都做了什么。建议读者可将一和二搭配观看。阅读一时可将二看做一个手册，来查询每个函数或代码块做了什么。