cartographer 3D的若干问题

01.

里面的BUG处理值得借鉴cartographer + velodyne64 + IMU建图

02.

最后的部分值得借鉴使用雷神3D激光雷达和cartographer构建场景地图
（一） 定义的各种坐标系间的关系，关键是下面的四个坐标系参数的设置

map_frame = “map”,
tracking_frame = “gyro_link”,
published_frame = “base_link”,
odom_frame = “cartoo_dom”,

1. map_frame = “map”,cartographer中使用的全局坐标系，最好保持默认，否则ROS的Rviz不认识其它的定义，导致无法可视化建图过程。
   2.tracking_frame=”gyro_link”,这里本人设置为imu的坐标系。cartographer_ros里面有个tf_bridge的类就是专门用来查询其它坐标系到此坐标系的转换关系的。
2. published_frame = “base_link”，定义了机器人的坐标系
3. odom_frame = “carto_odom” ，3与4是配合使用的，如果参数provide_odom_frame = true 那么最后可视化时，发布的转换消息是从 published_frame->odom_frame->map_frame, 也即cartographer内部计算出了未经回环检测的局部图坐标到优化后的全局图坐标之间的转换关系并发布了出来。在跑官网的二维背包例子时，在map坐标周围一直跳动的odom就是这个玩意。此处的odom_frame本人认为是cartographer计算出的优化之后的坐标系，并非实际的机器人里程计坐标系，建议不要将此坐标系名称与自己的里程计坐标系名称重名。刚开始我的里程计信息一直不准确，而此处的odom_frame又一直定为机器人的里程计坐标，导致建图的过程中一直会出现抖动跳动的情况。
   原文链接：https://blog.csdn.net/jc15988821760/article/details/100030569

03.2020.03.02添加

cartographer3D运行自己的bag包含配置文件修改和生成ply文件，，含tf 树