loam算法学习整理

作者研究方向包括3D建图部分，目前个人已知的比较好的三维实时建图算法主要包括loam和cartographer两种，知乎上有这两种算法做3D建图的讨论做3D SLAM是用Cartographer还是Loam？，一般的看法都是loam简洁易懂适合上手，但缺少cartographer的闭环优化。
这篇博客主要是我学习loam算法整理的一些东西，会随着学习的深入随时增添内容。

01.论文类

（1）loam原论文LOAM- Lidar Odometry and Mapping in Real-time.pdf
（2）loam论文（包含自己的标注）LOAM- Lidar Odometry and Mapping in Real-time带标注
（3）loam论文直译论文直译，便于学习
（4）类loam,可应用于手持式slam基于激光雷达的室内同步定位与三维建图技术研究_刘立新.caj
（5）对LOAM论文的理解LOAM 论文及原理分析
（6）LeGO-LOAMLeGO-LOAM_ Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping2020.03.01添加
（7）LLOAM LLOAM：激光雷达里程计及基于闭环检测修正的建图2020.03.03添加

02.泡泡机器人公众号对loam的解析

（1）LOAM源代码解析一（含视频）泡泡机器人公众号
视频中包含loam论文中阐述的机械装置和建图效果，还包括无人机搭载装置进行桥梁绘图。
（2）LOAM源代码解析二（含视频）泡泡机器人公众号
文章在虚拟机（Ubuntu16.04+ROS kinetic）上对LOAM的三个版本A-LOAM、LOAM_Velodyne、LOAM-multi-thread进行了测试，采用KITTI数据集，包含三个版本的测试视频。2020.02.29添加
（3）LeGO-LOAM代码及演示，LeGO-LOAM的轻量级6自由度的激光SLAM方法. LeGO-LOAM主要分为点云分隔, 特征提取, 里程计和建图四个方面, 在特征提取方面它借鉴了LOAM算法, 并且和其他的激光SLAM方法相比, LeGO-LOAM的亮点是支持闭环检测, 而且作者表示它能够在嵌入式系统上实时地进行位姿估计.泡泡机器人公众号激光SLAM2020.03.01添加
（4）LLOAM：激光雷达里程计及基于闭环检测修正的建图，LiDAR Odometry and Mapping with Loop-closure Detection Based Correction（ICRA2019）论文介绍。泡泡机器人公众号LLOAM2020.03.03添加

03.内部原理性知识

01.最近点迭代法（ICP）：迭代最近点算法流程详解（ICP算法）
02.点云配准-ICP，算法讲解+PointNet（第一种直接处理无序点云数据的深度神经网络）该如何学习三维点云配准的相关知识？

04.手持式SLAM的研究

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