cartographer和hector、gmapping比较以及gmapping原理介绍

最新推荐文章于 2024-04-25 12:16:07 发布
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分类专栏： cartographer 文章标签： slam
原文链接：https://blog.csdn.net/u012700322/article/details/52953768
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2D激光SLAM算法比较+cartographer
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徐文枫
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专栏目录
google cartographer
06-28
Cartographer的核心算法基于概率滤波，特别是使用了Hector SLAM和GMapping算法的改进版本。它采用连续扫描匹配来处理来自激光雷达（LiDAR）和惯性测量单元（IMU）的数据，通过这些传感器数据进行实时的运动估计和...
开源激光SLAM优质论文
10-25
本文将深入探讨开源激光SLAM算法，包括cartographer、lio、loam、lego-loam、lio-sam以及gmapping和hector-slam等方法。 1. cartographer：Cartographer是由Google开发的实时2D和3D SLAM解决方案，其核心思想是使用...
ros:使用gmapping 和 hector_slam功能包实现SLAM仿真，并将简历完成的地图保存到功能包的maps文件夹中，以及基于move_base和amcl功能包的机器人自主导航仿真
lxzysx的博客
04-06 1704
使用gmapping 和 hector_slam功能包实现SLAM仿真，并将简历完成的地图保存到功能包的maps文件夹中,以及基于move_base和amcl功能包的机器人自主导航仿真 注意：要先导入相应的ros包,launch文件才能进行后面的操作 1. 使用gmapping仿真并并将简历完成的地图保存到功能包的maps文件夹中 先下载gmapping包 打开gazebo模型 如图： ...
Gmapping、hector、Cartographer三种激光SLAM算法简单对比
wesigj的博客
07-11 5398
一、Gmapping是基于粒子滤波的算法。 缺点：严重依赖里程计，无法适应无人机及地面不平坦的区域，无回环（激光SLAM很难做回环检测），大的场景，粒子较多的情况下，特别消耗资源。 源码的核心函数：processScan（） 算法框架： ① drawFromMotion()运动模型（因为有这步，所以特别依赖里程计信息） ② scanMatch()扫描匹配 这里面有很多模型常用的 坐标变换之后，雷达数据映射到地图上，计算其距离最近障碍物的距离。 ③ updateTreeWeights()权值更新
ROS基础学习（Gmapping和hector_mapping对比）（十一）
最新发布
Kenneth666888的博客
04-25 202
里程计输出的TF是odom到base_footprint的TF将多出来的TF移动到odom之前红色线是里程计推算的机器人位移绿色线是通过激光雷达点云贴合障碍物的轮廓修正里程计得到的误差。
gmapping vs cartographer
upup_py的博客
11-17 4843
gmapping vs cartographer 1. gmapping建图 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-wqrafOoL-1605584248668)(/home/pengyang/map/py_run_zkzd.png)] 2. cartographer建图 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-aKCHTB8o-1605584248674)(/home/pengyang/map/第四次建图_cartographe
ros入门教程（十一）– SLAM
01-20
文章目录SLAMMap常用SLAM算法Gmapping计算图Gmapping ServiceGmapping ParamKarto...针对这些问题，ros提供了一些算法包：Gmapping、Karto、Hector、Cartographer、AMCL自适应蒙特卡洛定位（定位最常用）、Navigati
cpp-谷歌建图算法windows版本
08-16
综上所述，"cpp-谷歌建图算法windows版本"是一个将谷歌的SLAM算法带到Windows平台的工程，它涉及到C++编程、图像处理、传感器融合以及实时定位和建图等多个复杂领域，对于机器人和自动驾驶领域的开发有着重要的应用...
open_source_code.zip
06-24
常见的激光SLAM框架包括Hector SLAM、Gmapping和Cartographer等。Hector SLAM采用拓扑图构建，适用于小型、结构化的室内环境；Gmapping则基于概率滤波，适合在线建图和定位；Cartographer则是Google开发的全局一致的...
gmapping，hector，catorgrapher总结及论文
08-23
三种常用的二维激光slam算法简介以及论文，适合入门学习
cartographer、graphslam论文
05-28
Cartographer主要理论是通过闭环检测来消除构图过程中产生的累积误差[1]。用于闭环检测的基本单元是submap。一个submap是由一定数量的laser scan构成。将一个laser scan插入其对应的submap时，会基于submap已有的laser scan及其它传感器数据估计其在该submap中的最佳位置。submap的创建在短时间内的误差累积被认为是足够小的。然而随着时间推移，越来越多的submap被创建后，submap间的误差累积则会越来越大。因此需要通过闭环检测适当的优化这些submap的位姿进而消除这些累积误差，这就将问题转化成一个位姿优化问题。当一个submap的构建完成时，也就是不会再有新的laser scan插入到该submap时，该submap就会加入到闭环检测中。闭环检测会考虑所有的已完成创建的submap。当一个新的laser scan加入到地图中时，如果该laser scan的估计位姿与地图中某个submap的某个laser scan的位姿比较接近的话，那么通过某种 scan match策略就会找到该闭环。Cartographer中的scan match策略通过在新加入地图的laser scan的估计位姿附近取一个窗口，进而在该窗口内寻找该laser scan的一个可能的匹配，如果找到了一个足够好的匹配，则会将该匹配的闭环约束加入到位姿优化问题中。Cartographer的重点内容就是融合多传感器数据的局部submap创建以及用于闭环检测的scan match策略的实现。
2D激光SLAM实时闭环检测.pdf
08-07
catorgrapher中文翻译，便携式激光测距仪(也就是LIDAR)以及实时定位和绘图（slam）都是比较有效的一种建立平面图的方法。实时生成和绘制平面图能很好的评估捕获数据的质量。因此建立一个在有限的资源下可接入的平台是非常有必要的。这篇论文提供了一种在mapping 平台后台使用的方法来实现5cm分辨率的实时绘图和闭环检验。为了达到实时闭环检测，我们使用了分支上界法作为计算scan-to-map匹配的约束。
rplidar使用hector_slam的hector_mapping geotiff创建地图方法
09-01
rplidar使用hector_slam的hector_mapping geotiff创建地图方法
Cartographer VS Gmapping
weixin_38651019的博客
09-16 3745
Gmapping: 在rbpf基础上改进提议分布和选择性重采样。
Hector_slam/Gmapping/Cartographer+Hokuyo建图
kh0601的博客
07-23 1387
Hector_slam&Gmapping&Cartographer三种算法结合Hokuyo进行建图 说明：过程中参照了其他大神的文章，相关链接全部汇总在我上一篇这里就不一一贴出了（如有不妥请联系） 参考文章网址汇总 小白学习，如有错误请不吝指教！感谢！ Hector-slam 安装Hokuyo雷达驱动 在hector_ws工作空间内建立文件夹src 从github上clon...
2D-slam 激光slam: 开源代码的比较HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM
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kintzhao
08-10 2万+
2D-slam 激光slam: 开源代码的比较HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM 最近找到一篇论文比较了一下 目前ros下2D激光slam的开源代码效果比较: 详细参见论文: An evaluation of 2D SLAM techniques available in robot operating system 1. 算法介绍 A . HectorSLAM scan-matching(Gaussian-Newton equati
gmapping hector cartographer
04-11
b'gmapping'、'hector'和'cartographer'都是机器人领域常用的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）算法。它们都可以用于将机器人在未知环境中的运动与传感器数据融合，以建立机器人...

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