点云处理专题

点云处理专题：搜集各种关于三维点云处理（语义识别，分割等）算法，文章，学习资料。随时更新

1.

01.泡泡机器人公众号：点云时空（第一期），内含点云分割与分类（PointWeb），点云3D线提取（3DLineDetection），点云语义分割（PointSIFT），3D深度学习框架（Kaolin）
02.泡泡机器人公众号：点云时空（第二期），内含基于点云地图的粒子滤波定位方法和经典的点云滤波CSF算法。
03.【泡泡点云时空】多视图3D点云配准学习，提出了一个端到端的多视图SE(3)点云配准学习模型，其中核心创新点为可微分的（迭代）变换同步模块。源码地址，论文地址
04.JSNet：3D点云的联合实例和语义分割，提出了一种新颖的联合实例和语义分割方法，称为JSNet，以同时解决3D点云的实例和语义分割问题。论文地址，源码地址
05.【泡泡点云时空】基于点云的全三维建筑模型自动重建，提出了一种新的方法，通过求解整数线性优化问题，使用非结构化、未过滤的室内点云来重建具有参数、体积信息的多层建筑模型。（结合BIM）论文地址

2.

01.泡泡代码推荐】一分钟组第一期，内含激光SLAM（LeGO-LOAM），语义分割（DeepLab v3+），特征提取（SuperPoint），深度网络边缘部署（NetAdapt）
02.泡泡代码推荐】一分钟组第二期，内含视觉SLAM（DSM），线段检测（PPGNET），线段检测（L-CNN），传感器校准（CGP(Calibration via Gaussian Process )）
03.【泡泡一分钟】LIC-Fusion：基于激光雷达、惯性导航和相机结合的里程计，提出了一种称名为激光雷达-惯性导航仪-相机三合一（LIC-Fusion）的紧耦合多传感器融合算法，该算法可有效地融合IMU测量，稀疏的视觉特征和提取的激光雷达点。尤其是，提出的LIC-Fusion能够在三个异步传感器之间执行在线的空间和时间传感器标定，以补偿可能的标定偏差。论文地址

3.点云滤波

01.PCL点云滤波01，实例中包含直通滤波和体素滤波。
02.PCL点云滤波02，实例中包含使用statisticalOutlierRemoval滤波器移除离群点和使用参数化模型投影点云
03.PCL点云滤波03，实例中包含基于某一分割算法提取点云中的一个子集和使用ConditionalRemoval 或RadiusOutlinerRemoval移除离群点
RadiusOutlinerRemoval比较适合去除单个的离群点 ConditionalRemoval 比较灵活，可以根据用户设置的条件灵活过滤

4.点云曲面重建

01.点云曲面重建01，实例中包含用最小二乘法对点云进行平滑处理，在平面模型上提取凸（凹）多边形，无序点云的快速三角化。

5.点云可视化

01.点云可视化整理

6.点云变换与移除NaNs

01.点云变换与移除NaNs，实例中包含点云旋转和移除点云中无效点NaNs。

.杂项

01.PCL中点云数据格式之间的转化
02.在ROS中利用pcl库编程(详细）
，内含详细步骤，包括更改xml和cmakelist文件
03.大神的博客地址