机器人分拣回收（pick-and-place）相关算法介绍

最近本人整理论文思路时，对机器人分拣流水线上目标的种种方法进行了思考，机器人分拣回收一般称为抓放问题（Pick-and-Place，PAP），而对于抓放先后顺序对效率的影响国内对这一块的研究甚少，故此进行一些整理，供后人学习，如有不足，请批评指正。

PAP问题

机器人分拣回收操作的问题类似TSP问题（Traveling Salesman Problem，旅行商问题），还有另一个类似的问题为中国邮递员问题（Chinese Postman Problem CPP），详细介绍可以参考博客园文章。
而PAP问题相当于TSP问题的一个具体实例。该问题的基本解法为递归遍历，但是会产生组合爆炸问题（时间复杂度为n！），此处不做介绍，上述博客介绍一种更为高效的解法：贪心算法。具体可参考上述博客。

相关算法

1. 贪心算法
2. 元启发式方法（metaheuristic）（[1,2]）
3. 遗传算法（GA）（[3-5]）

[1]: De Lit, P., Latinne, P., Rekiek, B., and Delchambre, A., 2001, “Assembly Planning With an Ordering Genetic Algorithm,” Int. J. Prod. Res., 39(16), pp. 3623–3640.
[2]: Kongar, E., and Gupta, S. M., 2006, “Disassembly Sequencing Using Genetic Algorithm,” Int. J. Adv. Manuf. Technol., 30(5), pp. 497–506.
[3]: Gundupalli, S. P., Shukla, R., Gupta, R., Hait, S., and Thakur, A. (July 21, 2020). “Optimal Sequence Planning for Robotic Sorting of Recyclables From Source-Segregated Municipal Solid Waste.” ASME. J. Comput. Inf. Sci. Eng. February 2021; 21(1): 014502. https://doi.org/10.1115/1.4047485
[4]: Hui, W., Dong, X., and Guanghong, D., 2008, “A Genetic Algorithm for Product Disassembly Sequence Planning,” Neurocomputing, 71(13–15), pp. 2720–2726.
[5]: Chang, P. C., Huang, W. H., and Ting, C. J., 2012, “Developing a Varietal GA With ESMA Strategy for Solving the Pick and Place Problem in Printed Circuit Board Assembly Line,” J. Intell. Manuf., 23(5), pp. 1589–1602.