最近本人整理论文思路时,对机器人分拣流水线上目标的种种方法进行了思考,机器人分拣回收一般称为抓放问题(Pick-and-Place,PAP),而对于抓放先后顺序对效率的影响国内对这一块的研究甚少,故此进行一些整理,供后人学习,如有不足,请批评指正。
PAP问题
机器人分拣回收操作的问题类似TSP问题(Traveling Salesman Problem,旅行商问题),还有另一个类似的问题为中国邮递员问题(Chinese Postman Problem CPP),详细介绍可以参考博客园文章。
而PAP问题相当于TSP问题的一个具体实例。该问题的基本解法为递归遍历,但是会产生组合爆炸问题(时间复杂度为n!),此处不做介绍,上述博客介绍一种更为高效的解法:贪心算法。具体可参考上述博客。
相关算法
- 贪心算法
- 元启发式方法(metaheuristic)([1,2])
- 遗传算法(GA)([3-5])
[1]: De Lit, P., Latinne, P., Rekiek, B., and Delchambre, A., 2001, “Assembly Planning With an Ordering Genetic Algorithm,” Int. J. Prod. Res., 39(16), pp. 3623–3640.
[2]: Kongar,