【学习笔记】GY-53L1x激光测距传感器模块入门资料

概述

GY-53L1是-款低成本数字红外测距传感器模块。工作电压3-5v，功耗小，体积小，安装方便。

其工作原理是：红外LED发光，照射到被测物体后，返回光经过MCU接收，MCU计算出时间差，得到距离直接输出距离值。
此模块，有两种方式读取数据，即串口UART (TTL电平) +PWM (开关量)或者芯片IIC模式，串口的波特率有9600bps与115200bps，可配置，有连续，询问输出两种方式，可掉电保存设置。模块另外可以设置单独传感器芯片工作模式， GY-53-L1X VL53L1作为简单传感器模块，MCU不参与数据处理工作。
模块新增了设置开关量输出模式，使用上位机设定好警戒距离后，测试距离低于设定值，引脚输出低电平。

参数

名称	参数
测量范围	5cm-4m
相应频率	22ms（最高）
工作电压	3-5V
工作温度	-20~80℃
传感器芯片	VL53L1X

引脚说明

引脚	功能
Pin1	VCC 电源+ （3v-5v）
Pin2	GND 电源地
Pin3	TX 串口USART_TX（TTL 电平）
Pin4	RX 串口USART_RX（TTL 电平）
Pin5	PWM / OUT 距离转换PWM 形式输出,或者开关量输出
Pin6	PS 串口/芯片IIC 模式转换（默认串口）
Pin7	XSHUT 芯片引脚
Pin8	GPIO1 芯片引脚
Pin9	SDA 芯片SDA
Pin10	SCL 芯片SCL
Pin11	GND 电源地
Pin12	VCC 电源+ （3v-5v）

• 注意：PS 硬件选择模块工作模式

  • ps=1（默认高电平） 串口 UART 模式，Pin3 为TX, Pin4 为RX, TTL 电平，PWM 输出工作或者开关量输出工作。

  • ps=0（接GND 时） IIC 模式,用户可自行操作芯片，模块自带MCU 不对芯片操作，PWM 输出不工作。

通信协议

串口协议： 当 GY-53L1 模块硬件ps=1 时候使用

（1）串口通信参数

（默认波特率值9600bps，可通过软件设定）
波特率：9600 bps 校验位：N 数据位：8 停止位：1
波特率：115200 bps 校验位：N 数据位：8 停止位：1

（2）模块输出格式

每帧包含8-13 个字节（十六进制）：

字节	数值	功能
Byte0	0x5A	帧头标志
.Byte1	0x5A	帧头标志
Byte2	0x15	本帧数据类型
Byte3	0x03	数据量
Byte4	0x00~0xFF	数据前高8 位
Byte5	0x00~0xFF	数据前低8 位
Byte6	0x00~0xFF	模块测量模式
Byte7	0x00~0xFF	校验和（前面数据累加和，仅留低8 位）

• Byte6 含义说明

Byte6	Byte6	bit7	bit6	bit5	bit4	bit3	bit2	vit1	bit0
默认	0	0	0	0	0	1	1	0

• bit7~bit4：
  模块返回的当前状态。值：0~14。
  0：表示距离值可靠；
  1：表示周围环境光影响；
  2：表示返回的信号弱；
  4：表示超出测量量程；
  5：表示硬件故障；
  7：表示周围环境有干扰噪声；
  8：内部算法的溢出或溢出；
  14：无效测量。
• bit3~bit2 ：
  表示模块测量时间，该值越大，测距效果越好。
  0：55ms；
  1：110ms；（默认）
  2：200ms；
  3：300ms；
• bit1~bit0：
  表示测量模式，该值越小，抗周围环境干扰越好。
  1：短距离模式，测距量程为40~1300 mm, ± 25mm;
  2：中距离模式，测距量程为40~3000 mm, ± 25mm;(默认)
  3：长距离模式，测距量程为40~4000 mm, ± 25mm;

数据计算方法：
距离计算方法：Distance= (Byte4<<8) | Byte5 单位mm//数据高位左移八位|低八位
模块返回状态：RangeStatus= (Byte6>>4)&0x0f;（模块放回当前状态）
测量时间：Time=(Byte6>>2)&0x03;
测量模式：Mode=Byte6&0x03;

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