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概述
GY-53L1是-款低成本数字红外测距传感器模块。工作电压3-5v,功耗小,体积小,安装方便。
其工作原理是:红外LED发光,照射到被测物体后,返回光经过MCU接收,MCU计算出时间差,得到距离直接输出距离值。
此模块,有两种方式读取数据,即串口UART (TTL电平) +PWM (开关量)或者芯片IIC模式,串口的波特率有9600bps与115200bps,可配置,有连续,询问输出两种方式,可掉电保存设置。模块另外可以设置单独传感器芯片工作模式, GY-53-L1X VL53L1作为简单传感器模块,MCU不参与数据处理工作。
模块新增了设置开关量输出模式,使用上位机设定好警戒距离后,测试距离低于设定值,引脚输出低电平。
参数
名称 | 参数 |
---|---|
测量范围 | 5cm-4m |
相应频率 | 22ms(最高) |
工作电压 | 3-5V |
工作温度 | -20~80℃ |
传感器芯片 | VL53L1X |
引脚说明
引脚 | 功能 |
---|---|
Pin1 | VCC 电源+ (3v-5v) |
Pin2 | GND 电源地 |
Pin3 | TX 串口USART_TX(TTL 电平) |
Pin4 | RX 串口USART_RX(TTL 电平) |
Pin5 | PWM / OUT 距离转换PWM 形式输出,或者开关量输出 |
Pin6 | PS 串口/芯片IIC 模式转换(默认串口) |
Pin7 | XSHUT 芯片引脚 |
Pin8 | GPIO1 芯片引脚 |
Pin9 | SDA 芯片SDA |
Pin10 | SCL 芯片SCL |
Pin11 | GND 电源地 |
Pin12 | VCC 电源+ (3v-5v) |
-
注意:PS 硬件选择模块工作模式
-
ps=1(默认高电平) 串口 UART 模式,Pin3 为TX, Pin4 为RX, TTL 电平,PWM 输出工作或者开关量输出工作。
-
ps=0(接GND 时) IIC 模式,用户可自行操作芯片,模块自带MCU 不对芯片操作,PWM 输出不工作。
-
通信协议
串口协议: 当 GY-53L1 模块硬件ps=1 时候使用
(1)串口通信参数
(默认波特率值9600bps,可通过软件设定)
波特率:9600 bps 校验位:N 数据位:8 停止位:1
波特率:115200 bps 校验位:N 数据位:8 停止位:1
(2)模块输出格式
每帧包含8-13 个字节(十六进制):
字节 | 数值 | 功能 |
---|---|---|
Byte0 | 0x5A | 帧头标志 |
.Byte1 | 0x5A | 帧头标志 |
Byte2 | 0x15 | 本帧数据类型 |
Byte3 | 0x03 | 数据量 |
Byte4 | 0x00~0xFF | 数据前高8 位 |
Byte5 | 0x00~0xFF | 数据前低8 位 |
Byte6 | 0x00~0xFF | 模块测量模式 |
Byte7 | 0x00~0xFF | 校验和(前面数据累加和,仅留低8 位) |
- Byte6 含义说明
Byte6 | Byte6 | bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | vit1 | bit0 |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
默认 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 1 | 0 |
- bit7~bit4:
模块返回的当前状态。值:0~14。
0:表示距离值可靠;
1:表示周围环境光影响;
2:表示返回的信号弱;
4:表示超出测量量程;
5:表示硬件故障;
7:表示周围环境有干扰噪声;
8:内部算法的溢出或溢出;
14:无效测量。 - bit3~bit2 :
表示模块测量时间,该值越大,测距效果越好。
0:55ms;
1:110ms;(默认)
2:200ms;
3:300ms; - bit1~bit0:
表示测量模式,该值越小,抗周围环境干扰越好。
1:短距离模式,测距量程为40~1300 mm, ± 25mm;
2:中距离模式,测距量程为40~3000 mm, ± 25mm;(默认)
3:长距离模式,测距量程为40~4000 mm, ± 25mm;
数据计算方法:
距离计算方法:Distance= (Byte4<<8) | Byte5 单位mm//数据高位左移八位|低八位
模块返回状态:RangeStatus= (Byte6>>4)&0x0f;(模块放回当前状态)
测量时间:Time=(Byte6>>2)&0x03;
测量模式:Mode=Byte6&0x03;
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