【autoware解析保存的航路点数据】

最新推荐文章于 2023-03-09 07:47:30 发布

骑着鱼飞

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分类专栏： autoware 文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42896351/article/details/125528925

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本文档详细介绍了如何解析和保存Autoware中的航路点数据，包括launch文件设置、主函数执行流程、WaypointLoaderNode类的各个功能函数，如parseColumns用于按逗号分列解析数据，createLaneArray则将解析的数据填充到LaneArray中，整个过程涉及航路点的读取、转化和发布等关键步骤。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、可以学到的？

解析多个保存数据的文件
按逗号把多个航路点分列为字符串
将字符串转化为float

二、程序分析

1.launch文件

定义参数局部变量
启动节点
waypoint_loader // 航路点加载
waypoint_replanner // 重规划
waypoint_marker_publisher // 航路点可视化发布

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <arg name="load_csv" default="false" />
  <arg name="multi_lane_csv" default="/tmp/driving_lane.csv" />
  <arg name="replanning_mode" default="False" />
  <arg name="realtime_tuning_mode" default="False" />
  <arg name="resample_mode" default="True" />
  <arg name="resample_interval" default="1.0" />
  <arg name="replan_curve_mode" default="False" />
  <arg name="overwrite_vmax_mode" default="False" />
  <arg name="replan_endpoint_mode" default="True" />
  <arg name="velocity_max" default="20" />
  <arg name="radius_thresh" default="20" />
  <arg name="radius_min" default="6" />
  <arg name="velocity_min" default="4" />
  <arg name="accel_limit" default="0.5" />
  <arg name="decel_limit" default="0.3" />
  <arg name="velocity_offset" default="4" />
  <arg name="braking_distance" default="5" />
  <arg name="end_point_offset" default="1" />
  <arg name="use_decision_maker" default="false" />

  <!-- rosrun waypoint_maker waypoint_loader _multi_lane_csv:="path file" -->
  <node pkg="waypoint_maker" type="waypoint_loader" name="waypoint_loader" output="screen" if="$(arg load_csv)">
    <param name="multi_lane_csv" value="$(arg multi_lane_csv)" />
  </node>
  <node pkg="waypoint_maker" type="waypoint_replanner" name="waypoint_replanner" output="screen">
    <param name="replanning_mode" value="$(arg replanning_mode)" />
    <param name="realtime_tuning_mode" value="$(arg realtime_tuning_mode)" />
    <param name="resample_mode" value="$(arg resample_mode)" />
    <param name=