【ROS基础】CMakeLists.txt 文件语法记录

贾亚超

已于 2022-07-24 20:04:59 修改

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分类专栏： ROS 文章标签： linux

于 2022-04-08 02:05:39 首次发布

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【ROS基础】Linux 命令行
 【ROS基础】.launch 文件语法记录
 【ROS基础】CMakeLists.txt 文件语法记录
 【ROS基础】Package.xml 文件语法记录
 【ROS基础】ROS_c++ 语法记录

说明：在CMakeLists.txt 文件中，# 为注释

1、CMake版本、工程名

在这里插入图片描述

2、c++11 编译相关

在这里插入图片描述

看注释，设置编译选项以支持c++11，在ROS Kinectic 及更加新的版本中才会支持c++11。

注：没解开这个注释，在自己编写的 .cpp 文件中照样能使用 auto 关键字。所以很疑惑，这个编译选项有啥用？auto 是 c++11 新标准引入的类型说明符。

3、find_package()

在这里插入图片描述

find_package()执行流程：

在这里插入图片描述

find_package()参数选项：

find_package(<package> [version] [EXACT] [QUIET] [MODULE]
             [REQUIRED] [[COMPONENTS] [components...]]
             [OPTIONAL_COMPONENTS components...]
             [NO_POLICY_SCOPE])

package：必填参数。需要查找的包名，注意大小写。
version和EXACT：可选参数。version 指定的是版本，如果指定就必须检查找到的包的版本是否和 version 兼容。如果指定EXACT则表示版本必须完全匹配，而不是兼容版本就可以。
QUIET：可选参数。表示如果查找失败，不会在屏幕上输出（但如果指定了 REQUIRED 字段，QUIET 无效，仍然会输出查找失败提示语）。
MODULE：可选参数。“如果 Module 模式查找失败则回退到 Config 模式进行查找”，但是假如加入了 MODULE 选项，那么就只在 Module 模式查找，即使 Module 模式下查找失败并不切换到 Config 模式查找。
REQUIRED：可选参数。表示一定要找到包，找不到的话就立即停掉整个 CMake。而如果不指定 REQUIRED 则 CMake 会继续执行。
COMPONENTS，components：可选字段，表示查找的包中必须要找到的组件(components），如果有任何一个找不到就算失败，类似于 REQUIRED，导致 CMake 停止执行。

了解了以上几个参数就够用了。
参考：轻松搞定CMake

4、setup.py 相关

在这里插入图片描述

使用到了python文件才需要了解这个。

5、声明ROS的 messages， services 和 actions

################################################
## Declare ROS messages, services and actions ##
################################################

## To declare and build messages, services or actions from within this
## package, follow these steps:
## * Let MSG_DEP_SET be the set of packages whose message types you use in
##   your messages/services/actions (e.g. std_msgs, actionlib_msgs, ...).
## * In the file package.xml:
##   * add a build_depend tag for "message_generation"
##   * add a build_depend and a exec_depend tag for each package in MSG_DEP_SET
##   * If MSG_DEP_SET isn't empty the following dependency has been pulled in
##     but can be declared for certainty nonetheless:
##     * add a exec_depend tag for "message_runtime"
## * In this file (CMakeLists.txt):
##   * add "message_generation" and every package in MSG_DEP_SET to
##     find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
##   * add "message_runtime" and every package in MSG_DEP_SET to
##     catkin_package(CATKIN_DEPENDS ...)
##   * uncomment the add_*_files sections below as needed
##     and list every .msg/.srv/.action file to be processed
##   * uncomment the generate_messages entry below
##   * add every package in MSG_DEP_SET to generate_messages(DEPENDENCIES ...)

## Generate messages in the 'msg' folder
# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

## Generate services in the 'srv' folder
# add_service_files(
#   FILES
#   Service1.srv
#   Service2.srv
# )

## Generate actions in the 'action' folder
# add_action_files(
#   FILES
#   Action1.action
#   Action2.action
# )

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
#   std_msgs
# )