【ROS基础】ROS_c++ 语法记录

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【ROS基础】Linux 命令行
【ROS基础】.launch 文件语法记录
【ROS基础】CMakeLists.txt 文件语法记录
【ROS基础】Package.xml 文件语法记录
【ROS基础】ROS_c++ 语法记录

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前言

很多 c++ 语法特性太多，自忖不可能完全记得住，本文用于记录练习 SLAM 过程中收获的 c++ 知识点。

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1、main 函数入口参数 argc 、argv

int main(int argc, char** argv) //or
int main(int argc, char*  argv[]) //or
int main(int argc, char   argv[][])

• argc ：整数，用来统计你运行程序时，送给main函数的命令行参数的个数。
• argv ：指针数组，用来存放指向你的字符串参数的指针，每一个元素指向一个参数。
• argv[0] ：指向可执行文件的全路径名。
• argv[1] ：指向在命令行中执行程序名后的第 1 个字符串。
• argv[2] ：指向执行程序名后的第 2 个字符串。

注：数组名后加方括号，相当于 * 的一层解引用。

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2、ros::NodeHandle::param()

官方参考页：http://docs.ros.org/en/kinetic/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html
函数原型：

template<typename T >
bool ros::NodeHandle::param	(const std::string & param_name,
							 T & param_val,
							 const T & 	default_val) const

第1个为输入参数：param_name， 从服务器中查找名为param_name的参数；
第2个为输出参数：param_val，将从参数服务器中找到的、名为param_name的参数的参数值赋给param_val；
第3个为输入参数：若在服务器中没有找到param_name，则将第3个默认参数default_val赋值给第2个参数param_val.
举例：

#define DEFAULT_TYPE "omni"
#define DEFAULT_TYPE_VERIFY true
    
string type;
bool type_verify;

ros::init(argc, argv, "tianbot_core");
ros::NodeHandle nh("~");

nh.param<std::string>("type", type, DEFAULT_TYPE);
nh.param<bool>("type_verify", type_verify, DEFAULT_TYPE_VERIFY);

3、ROS 节点命名空间在 C++ 中的如何实现

// launch 文件中 ns==“node_namespace”

ros::init(argc, argv, “node_name”); // node name

ros::NodeHandle n; //n 命名空间为/node_namespace

ros::NodeHandle n1(“sub”); // n1命名空间为/node_namespace/sub

ros::NodeHandle n2(n1,“sub2”);// n2命名空间为/node_namespace/sub/sub2

ros::NodeHandle pn1(“~”); //pn1 命名空间为/node_namespace/node_name

ros::NodeHandle pn2(“~sub”); //pn2 命名空间为/node_namespace/node_name/sub

ros::NodeHandle pn3(“~/sub”); //pn3 命名空间为/node_namespace/node_name/sub

ros::NodeHandle gn(“/global”); // gn 命名空间为/global

node_name 的含义：

node_name = node_namespace + nodename

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3、ros::spin()

ros::spin()不会返回，直到节点被关闭，或者调用ros::shutdown()，或者按下Ctrl+C

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总结