【ROS小车2】_ROS多机通信

1、背景

• 本ROS小车上的机载电脑为树莓派4B，在上面运行图形界面、使用rviz等图形软件会很占用树莓派的资源
• 在运动的小车上放一套键盘、鼠标、显示器，使用起来也不方便
• 在PC上运行rviz等软件比树莓派流畅
• 优点总结如下：
     远程输入控制信息
     远程查看效果
     节约ROS主控资源

2、实现多机通信需要两步

① 多机通信需要所有的ROS主控都处于同一个网络下

所有ROS主控都处于同一个网络的方法很简单，让他们都连同一个网络就好了，有如下两种网络连接方案

	网络提供者	ROS主机	ROS从机1	ROS从机2
方案1	ROS主机	发出WiFi	连接WiFi	连接WiFi
方案2	第三方路由器	连接WiFi	连接WiFi	连接WiFi

本ROS小车采用方案1，网络连接模型如下：

ROS小车开机会发射WiFi信号，使用宿主机连接ROS小车发射的WiFi即可，虚拟机设置为桥接模式

② 在.bashrc文件里设置多机通信的环境

ROS 主机的.bashrc文件：

export  ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
export  ROS_HOSTNAME=192.168.0.100

ROS 从机的.bashrc文件：

export  ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
export  ROS_HOSTNAME=192.168.0.140

注：
①ROS_MASTER_URI   ros主机的 IP 地址
②ROS_HOSTNAME    当前虚拟机的 IP 地址，需要查询本虚拟机 IP 地址后再来填写
③小车的IP已设置为静态IP
④.bashrc文件里是没有这两句的，需要手动在文件尾添加这两句

3、注意事项

1、ros从机程序的运行依赖于ros主机的rosmaster（多机通信的时候，同样只需要一个rosmaster，这个rosmaster必须是由ros主机提供的）
2、ROS_MASTER_URI和ROS_HOSTNAME两个IP地址需要同网段，同网段是指IP地址的前三个数段相同
3、不建议使用localhost，建议使用具体的IP地址（指export ROS_HOSTNAME=192.168.0.140这句不要写成export ROS_HOSTNAME=hn，理论上可行，但具体操作会出bug）
4、从机的本机IP地址没设置对，依然可以访问到rosmaster，但不能输入控制信息
5、如果是虚拟机，网络模式需要设置为桥接模式
6、多机通信无法查看/订阅本地不存在的消息数据类型定义的话题