ROS2多机通讯，基于两台VM虚拟机的多机通讯，通讯失败解决办法（适用于多台虚拟机或物理机间的互PING）

1、问题描述

在两台电脑上部署vm虚拟机，且在虚拟机Ubuntu中安装ROS2，两台电脑位于同一个局域网下。在ROS2中，理想情况是，多个机器上的不同节点只要在同一个ROS_DOMAIN_ID、同一个局域网下，既可以进行多机通讯，即在设备1上运行节点，在设备2上的命令行输入如下指令即可查看运行于设备1中的节点名称。

ros2 node list

然而在我的实验中却没生效，我几乎尝试了能想到的、网上能找到的所有方法，废了好大的功夫，最终成功解决问题。如果你也有同样的问题，那么这篇文章可能会帮助到你。

2、预备知识

如果你是计算机专业的，或学习过计算机网络相关知识，那你的知识储备是够用的。如果你像我一样，是传统工科专业，没有系统学习过相关知识，那么你需要先了解一下IP地址、子网掩码、组播等相关概念，以及vm虚拟机网络的桥接、NAT等模式代表的含义。最基本的还有命令行中的ping命令。

3、解决方法

基础要求：关闭win防火墙，并在 “网络和internet->状态->高级网络设置->网络和共享中心->更改高级共享设置”中启用网络发现和打印机共享。

3.1 方法一：虚拟机网络连接采用桥接（对我有效的方法）

虚拟机默认的NAT模式，可以使虚拟机与主机共用IP，可以访问局域网的其他主机，但局域网的其他主机无法访问虚拟机，虽然可以调整，但较为麻烦就没有尝试。
而桥接模式，则相当于直接连接主机的物理端口，虚拟机使用独立的IP，虚拟机和主机在局域网中属于平级关系，而桥接的设置流程主要如下：

3.1.1 VMware 虚拟机设置选项中把模式选为桥接

3.1.2 桥接的端口设置为实际物理采用的端口

比如我电脑的采用的物理端口名称为“Realtek PCIe GBE …”

player 版 vm，桥接端口选项就在桥接模式旁。

pro版则在上方“编辑->虚拟网络编辑器”中设置。

3.1.3 确保相应虚拟网卡开启桥接服务

如不确定，则可以全部开启。

3.1.4 打开虚拟机Ubuntu，配置静态IP

sudo ifconfig ens33 192.168.1.155 netmask 255.255.255.0

其中 ens33 为虚拟机网口名称，192.168.1.155是为虚拟机设置的静态IP，需要与局域网其他机器处于同一个网络段，255.255.255.0为子网掩码，需要根据实际情况调整，网口名称可用ifconfig命令查看。

ifconfig #该命令会显示相关网络信息

3.1.5 重启网络

sudo service network-manager restart

3.1.6 检查网络

ping 192.168.1.160#主机IP

ping 192.168.1.170#另一台虚拟机的IP，当然另一台虚拟机也要如上设置

3.1.7 运行节点并查看

此时，在一台设备上运行节点，在另外一台设备上即可查看

ros2 topic list

3.1.8 注意事项

上述设置的静态IP是临时的，重启虚拟机后将失效，如果想永久设置，则在临时设置的基础上，打开Ubuntu网络设置，将当前连接设置成自动连接。

3.2 方法二：开启路由多播功能（其他情况可能有用的方法）

ros2的多机通讯需要开启多播功能，但有一些系统没有默认开启，官方提供解决办法，这里提供了截图和链接。
官方解决方法连接

3.3 多播测试

可以通过多播测试，对ros2的多机通信进行测试，并检测多播是否有效。在一台设备上开启接收：

ros2 multicast reiceve

在令一台设备上发送：

ros2 multicast send

如果接收端收到信息，则代表网络通讯没有问题。

4 总结

ros2学习坑很多，还得慢慢踩。。。。。。

5 补充更新

在方法一中，设置完桥接之后，虽然虚拟机和其他机器可以相互PING通，但是却无法上网，那么有没有一种方法，可以在此基础上实现虚拟机的上网呢？ 答案是肯定的，而且十分简单。
如图，在虚拟机设置中，添加一个新的网络适配器，并将新的网络适配器设置成NAT模式即可。