可视化展示点云数据——PCL

最新推荐文章于 2024-06-21 10:09:18 发布

master cat

最新推荐文章于 2024-06-21 10:09:18 发布

阅读量224

点赞数 3

分类专栏： PCL 文章标签：点云 pcl pcd

本文链接：https://blog.csdn.net/mankeywang/article/details/137712560

版权

PCL 专栏收录该内容

15 篇文章 0 订阅

订阅专栏

pcd文件的可视化

#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
	viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0); //设置背景颜色为黑色
}

bool tool_class::openPcd(std::string pcdFile)
{
	pcl::console::TicToc time; time.tic();
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(pcdFile.c_str(), *cloud))
	{
		std::cout << "error input!" << std::endl;
		return false;
	}

	std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer: Rabbit");

	viewer.showCloud(cloud);
	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

	cout << time.toc() / 1000 << "s" << endl;
	system("pause");
	return true;
}

结果展示
在这里插入图片描述

点云指针类型的可视化（pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr）

#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
	viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0); //设置背景颜色为黑色
}

bool tool_class::openPcd(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
	pcl::console::TicToc time;
	time.tic();
	std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer: Rabbit");

	viewer.showCloud(cloud);
	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

	cout << time.toc() / 1000 << "s" << endl;
	system("pause");
	return true;
}