ROS多机通信

##获取当前IP地址
ifconfig  

例如主机 nvidia@172.18.2.22
从机 aaa@192.168.119.131
首先在主机和从机分别配置hosts

sudo vim /etc/hosts

##增加（IP和用户名之间用TAB隔开，不能用空格）
172.18.2.22	nvidia
192.168.119.131	aaa

然后分别在主机和从机上配置环境变量

sudo vim ~/.bashrc

##主机
export ROS_HOSTNAME=nvidia
export ROS_MASTER_URI=http://nvidia:11311/

##从机
export ROS_HOSTNAME=aaa
export ROS_MASTER_URI=http://nvidia:11311/


source ~/.bashrc

这样ROS多机通信就配置好了

##主机
roscore

##从机
 rosnode list
>>/rosout

这样从机上无法使用launch文件启动ROS节点也无法启动roscore